一. 硬件
1. 型号
使用的相机是这一款:
其他型号也可以看这里:Allied vision 产品
2. 电源线连接
绿色 接地
蓝色 接正
3. 网线连接
直接接到电脑上就行
上面两个都配置完,应该①②两个指示灯会亮,如下所示:
二. 安装驱动
执行 /Vimba_3/VimbaGigETL
目录下的 Install.sh
和 SetGenTLPath.sh
先赋予权限:
chmod +x Install.sh
chmod +x SetGenTLPath.sh
执行:
sudo sh ./Install.sh
sudo sh ./SetGenTLPath.sh
记得执行完之后需要重启!
这一步不安装驱动的话,直接使用下一步 ros 节点运行,会报错:
三. 运行 ros 节点
首先得改一下电脑的ip,让他们在一个子网底下:
怎么改,参考这里:Ouster OS1-128 雷达调试
ip 不知道的可以用路由器看,可以参考这里:ros avt 相机的各种问题
相机的ip,是可以ping通的
相机的ip,一开始默认是0.0.0.0, 需要自己分配 ip
具体怎么修改看这里: 利用Vimba Viewer 修改Alliied Vision 相机IP地址
git clone
源码 : avt_vimba_camera
catkin_make
source devel/setup.bash
- 之后执行:
roslaunch avt_vimba_camera mono_camera.launch
但是应该会出现下面的问题:
- 注意需要修改
launch
文件里的配置
<launch>
<group ns="camera">
<node name="image_proc" pkg="image_proc" type="image_proc"/>
</group>
<node name="camera" pkg="avt_vimba_camera" type="mono_camera_node" output="screen">
<param name="guid" value="50-0503343290"/>
<param name="ip" value=""/>
<param name="camera_info_url" value="file://$(find avt_vimba_camera)/calibrations/calibration_50-0503343290.yaml"/>
<param name="frame_id" value="left_optical"/>
<param name="trig_timestamp_topic" value=""/>
<param name="show_debug_prints" value="true"/>
1. ip 改成雷达 ip
2. guid 改成相机的 sn 序列号
3. camera_info_url 也要改成自己相机的 sn 号
然后就ok了。
四. 其他问题