学习图形学01

qq_35647121

已于 2023-11-13 11:54:11 修改

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分类专栏：图形学文章标签：学习算法

于 2018-09-28 01:08:35 首次发布

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数轴互相垂直的笛卡尔坐标系，称为笛卡尔直角坐标系，否则称为笛卡尔斜角坐标系。

左右手坐标系

3D笛卡尔坐标系：右手坐标系

OpenGL：右手坐标系

Direct3D：左手坐标系

左手坐标系：伸开左手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向。

右手坐标系：伸开右手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向。

Unity3D：左手坐标系（世界坐标系），即+x, +y, +z分别指向右方，上方和前方

全局局部屏幕Screen视口ViewPort坐标系

全局坐标系是用于描述场景内所有物体位置的方向的基准，也称为世界坐标系。

transform.position来获取世界坐标

局部坐标系也称为模型坐标系或物体坐标系

本地坐标系：子物体相对于父物体的坐标，transform.localPosition。

屏幕坐标：以像素来定义的，左下角为(0,0)，右上角为(Screen.width,Screen.height)，z轴坐标是相机的世界坐标Z轴坐标的负值。

鼠标位置坐标属于屏幕坐标，input.mousePosition。

手指触摸屏幕也为屏幕坐标，input.GetTouch(0).position单个手指触摸屏幕。

视口坐标：左下角(0,0)，右上角(1,1)，Z轴坐标是相机的世界坐标的Z轴的负值。

坐标系之间的关联和相互转换

transform.Translate(translation:Vector3,relativeTo: Space= Space.Self);
在relativeTo坐标系中，沿着translation的方向移动，如果relativeTo为空，则默认为局部坐标系。

1.全局坐标系和局部坐标系转换·
Transform.TransformPoint(Vector3 position):将一个坐标点从局部坐标系转换到全局坐标系
Transform.InverseTransformPoint(Vector3 position).将坐标点从全局坐标系转换到局部坐标系。

Transform.forward,Transform.right,Transform.up，物体坐标系的Z轴，x轴，y轴在世界坐标系上的指向。
Vector3.forward(0.0.1)的缩写。

Vector3.right，(1,0,0)的缩写
Vector3.up，(0,1,0)的缩写

在transform.Translate()中使用时。如果不表明坐标系，则为物体的局部坐标，即物体自身的正前方。

坐标系之间的相互转化

屏幕坐标系与全局坐标系转换:
Camera.ScreenToWorldPoint(Vector3 position)：将屏幕坐标转换为全局坐标。
Camera.WorldToScreenPoint(Vector3 position)：将全局坐标转换为屏慕坐标。
Input.mousePosition.获得鼠标在屏幕坐标系中的坐标。

屏幕坐标系与视口坐标系转换·
Camera.ScreenToViewportPoint(Vector3 position): 将屏幕坐标转换为视口坐标。
Camera.ViewportToScreenPoint(Vector3 position).将视口坐标转换为屏慕坐标。

全局坐标系与视口坐标系转换:
Camera.WorldToViewportPoint(Vector3 position): 将全局坐标转换为视口坐标。
Camera.ViewportToWorldPoint(Vector3 position).将视口坐标转换为全局坐标。

向量

向量（也称为矢量），是指具有大小和方向的量。

行向量[1,2,3]

列向量

向量的长度

Vector3.magnitude计算向量的长度，Vector3.sqrMagnitude则返回向量长度的平方。

Vector3.Distance(A,B)可以计算2个点A,B之间的距离。

单位向量：Vector3.normalized，来计算运动的方向。

单位向量：Vector3.Normalize。

向量的加减

向量的加法可以理解成平移向量。

向量的减法则可以理解为平移负向量

向量的点积Vector3.Dot判断前后

Vector3.Angle来获得两个向量之间的夹角的大小。结果在0度到180度之间

a·b=(ax,ay)·(bx,by)=axbx+ayby

a·b = |a||b|cosθ。

点乘的结果越大，两向量越相近。通常也被用来求两个向量之间的夹角的大小。

可以通过向量的点积的结果的符号来判断两个向量的位置关系。

如果值大于0，则夹角在0度到90度之间(不包含90度)，两个向量的方向基本相同。

如果值等于0，则夹角为90度，两个向量的方向相互垂直。

如果值小于0，则夹角在90度到180度之间(不包含90度)，两个向量的方向基本相反。

向量的点积还可以用来求得一个向量在另一个向量上的投影。

向量的叉积

a×b=(ax,ay,az)×(bx,by,bz)=(aybz-azby,azbx-axbz,axby-aybx)。

叉积得到的向量垂直于原来的两个向量。

a×b的长度等于向量的大小与向量夹角的sin值的积，也是以a和b为两边的平行四边形的面积的大小。

向量的叉积Vector3.Cross判断左右

通过向量的叉积来得到一个平面的法向量。

叉积得到的结果向量b是在向量a的顺时针方向还是逆时针方向。用向量的方向来判断。

unity用的左手法则，计算的向量朝上为顺时针，朝下为逆时针

using UnityEngine;    
using System.Collections;    
    
public class MainScript : MonoBehaviour    
{    
        //向量a    
        private Vector3 a;    
        //向量b    
        private Vector3 b;    
            
        void Start ()    
        {    
                //向量的初始化    
                a = new Vector3 (1, 2, 1);    
                b = new Vector3 (5, 6, 0);    
        }    
            
        void OnGUI ()    
        {    
                //点积的返回值    
                float c = Vector3.Dot (a, b);    
                //向量a,b的夹角,得到的值为弧度，我们将其转换为角度，便于查看！    
                float angle = Mathf.Acos (Vector3.Dot (a.normalized, b.normalized)) * Mathf.Rad2Deg;    
                GUILayout.Label ("向量a，b的点积为：" + c);    
                GUILayout.Label ("向量a，b的夹角为：" + angle);    
                 
        }    
}

a.normalized 和 b.normalized表示的是两个向量的单位向量。

Mathf.Rad2Deg表示的是单位弧度的度数

public class CrossTest : MonoBehaviour
{
    public GameObject sphere;
    public GameObject cube;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        
    }
 
    void OnGUI() 
    {
        var v=sphere.transform.position-cube.transform.position;
        Vector3 cross=Vector3.Cross(cube.transform.forward,v);
 
        Debug.DrawLine(cube.transform.position,cube.transform.forward*10,Color.red);
        Debug.DrawLine(cube.transform.position,sphere.transform.position,Color.green);
        Debug.DrawRay(cube.transform.position,cross,Color.blue);
 
        if(cross.y>0)
        {
            Debug.Log("在右边");
        }
        else
        {
            Debug.Log("在左边");
        }
    }
 
}

矩阵

一个r×c矩阵有r行，c列。即2×3矩阵有2行3列。3×2矩阵则有3行2列。

数aij位于矩阵的第i行，第j列。

在Unity中，可以使用Matrix4x4.SetRow和Matrix4x4.SetColumn来设置一个4 X4矩阵的某行或某列在Unity中，可以使用Matrix4x4.GetRow和Matrix4X4.GetColumn来获取一个4 X4矩阵的某行或某列结果为Vector4类型，这里的index是从0开始。

矩阵和向量乘法

矩阵和矩阵相乘时。只有满足第一个矩阵的列数和第二个矩阵的行数相等的条件时，才可以相乘。即 r x n矩阵，才能n x c矩阵相乘，得到到的结果是一个r x c矩阵。所以，向量与矩阵相乘时，行向量需要在左边，列向量需要在右边。

矩阵和矩阵的乘法

两个矩阵相乘的规则和矩阵和向量相乘的规则相同
矩阵A和矩阵B相乘，得到的矩阵C中的任意元素Cij等于A的第i行向量与B的第j列向量的点乘结果
在Unity中，可以使用Matrix4x4.operator“来进行矩阵和矩阵的乘法运算。

单位矩阵

在Unity中，可以通过Matrix4x4.identity来获得一个4 x4的单位矩阵。
在Unity中，可以通过Matrix4x4.isldentity来判断一个矩阵是不是单位矩阵。
在Unity中，可以通过Matrix4x4.zero获得一个4x4的所有元素都为0的矩阵。