使用ROS和AprilTags进行相机定位

环境：
虚拟机：VMware workstation Ubuntu 18.04 ROS： melodic
相机：笔记本自带

一、USB相机驱动

1.在Ubuntu中打开相机

要首先测试，在Ubuntu中相机是否可以正常打开。
打开相机：菜单栏 --> 茄子
如果黑屏且显示：“未发现设备”，执行以下步骤：

检查摄像头：
打开终端：lsusb
查找到usb相机

2.安装uvc camera功能包

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

3.安装usb_cam软件包

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

4.运行uvc_camera节点，调出摄像头：依次打开终端输入：

(1)roscore
(2)rosrun uvc_camera uvc_camera_node
(3)rosrun rqt_image_view rqt_image_view
调出摄像头：

二、相机标定 camera calibration

1.需要软件包：

Apriltags2_VO-master/apriltags2_ros
image_pipeline-noetic/camera_calibration
文件路径：
catkin_ws/src/Apriltags2_VO-master/apriltags2_ros
catkin_ws/src/image_pipeline-noetic/camera_calibration
实验室现有上述代码已经做过更改，都要在workspace中catkin_make 编译成功，并且 设置环境变量

2.编译过程中可能出现错误：

前一段时间电脑系统崩溃，导致Ubuntu重装。

• 共享文件夹方法：
  https://jingyan.baidu.com/article/fec7a1e54ff0935191b4e765.html
• Ubuntu 网络激活失败解决办法
  （但是解决后好像还是会继续出现这个毛病）：
  https://blog.csdn.net/Javaxw666/article/details/88137325
• 编译出错：
  
  分析：缺少缺少ros的串口包
  解决办法： sudo apt-get install ros-melodic-serial
  见博客：https://blog.csdn.net/weixin_37058227/article/details/79319056
• 编译出错：
  关于serialport，没有在include中找到头文件 “serial_port/xyz.h”，serialport的include文件夹是空的
  
  解决办法：找到laser.h，放入serial_port/include文件夹中
  并在serial_port/src/serial_port.cpp 中加入头文件： #include “serial_port/laser.h”

3.开始标定：依次打开终端输入：

1.roscore
2.roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch（在usb_cam-test.launch的文件夹路径中打开终端） 调出摄像头

3.rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x5 --square 0.018 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
注意：这里有几个参数需要根据自己设定 size 7x5的7x5标定棋盘的内角点数，不是色块数; square 0.018 是色块的大小，单位是米;
上述命令执行后会出来摄像头标定窗口

标定过程：当移动棋盘时，会看到校准侧栏上的三个条的长度增加。当CALIBRATE按钮亮起时，表明有足够的数据进行校准，可以单击CALIBRATE查看结果。校准可能需要大约一分钟。窗户可能是灰色的，但只是等待，它正在工作。

点击save，会卡一会。点击upload。数据会自动导入。重新启动摄像头、标定完成。

三、摄像头二维码定位

1.依次打开终端：

1.roscore
2.roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 打开摄像头
3.roslaunch apriltags2_ros continuous_detections.launch 运行apriltags2_ros
（报错时，设置一下环境变量，输入：source devel/setup.bash）
4.rostopic echo /tag_detections 运行二维码检测节点，输出定位结果

2.打开Rviz之后对其设置：

3.检测结果，动态显示：

致谢：
参考博客：

1. https://blog.csdn.net/qq_42879437/article/details/108850578?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242
2. https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10649356.html
3. https://blog.csdn.net/weixin_43331257/article/details/82932904