qq_35713188的博客

1. Opitrack系统标定工作环境：运行Motive的Windows主机和一台安装有ROS的ubuntu电脑标定步骤1、准备、 优化捕获设置；2、 在相机预览窗口（ Camera Preview） 中， 点击 清除现有的 Mask 区域；3、 打开标定窗口，使用 Mask Visible 去除场地中不能移除的反光物体；4、 采集标定采样点（ Wanding）；5、 然后手持T形标定杆，在摄像头能够拍到的地方随意舞动、 检查标定结果，一般只要每个摄像头采集到的有效点数目超过2000，

最近教研室在做陆空无人机，飞行模式已经测试完成了，硬件使用了cuav雷讯家的飞行控制器nora+，机载计算机使用的是英伟达NXGPU开发板，无人机使用的自主研发的六涵道无人机（加装了行走的轮子），无人机的位置是通过动捕系统mocap给的。下面记录了调试过程。（我主要从两种控制模式调试：一是，位置控制模式。二是：速度控制模式）记录使用offboard控制陆飞无人机无人机车模式下的测试打开mavrosroslaunch mavros px4.launch QGC端参数配置EKF2：使用视觉

动捕系统Optitrack，有很高的定位精度，能够给无人机提供比较精确的位置信息，因此如果实验室有条件，都可以买一套动捕系统。动捕系统的原理：光学式动作捕捉依靠一整套精密而复杂的光学摄像头来实现，它通过计算机视觉原理，由多个高速摄像机从不同角度对目标特征点进行跟踪来完成全身的动作的捕捉。美国大片中的后期特效制作大都是用的这种光学式动捕技术。mocap使用教程：ros端动捕系统的程序https://github.com/llailinn/mocap_optitrack.gitros..