陆空无人机实现地面行走模式

最近教研室在做陆空无人机，飞行模式已经测试完成了，硬件使用了cuav雷讯家的飞行控制器nora+，机载计算机使用的是英伟达NXGPU开发板，无人机使用的自主研发的六涵道无人机（加装了行走的轮子），无人机的位置是通过动捕系统mocap给的。下面记录了调试过程。（我主要从两种控制模式调试：一是，位置控制模式。二是：速度控制模式）
记录使用offboard控制陆飞无人机

无人机车模式下的测试

1. 打开mavros

roslaunch mavros px4.launch 

2. QGC端参数配置EKF2：使用视觉

   EKF2_AID_MASK 设置为24（即勾选vision position fusion and vision yaw fusion）
   EKF2_HGT_MODE 设置为VISION （默认为气压计）
   

3. 检查mavros/vision_pose/pose出的位置信息是否正确

rostopic echo /mavros/vision_pose/pose

4. 切换无人机为小车模式（1300为小车模式，1700为飞行模式）

   rosrun mavros mavcmd int 183 1 1300 0 0 0 0 0  
   

5. 发送速度控制信息 （把下面的指令复制到终端，然后TAB键两下，就会把命令补全，可以设置线速度x的值1.0 其他值全为0）