陆空无人机实现地面行走模式

最近教研室在做陆空无人机，飞行模式已经测试完成了，硬件使用了cuav雷讯家的飞行控制器nora+，机载计算机使用的是英伟达NXGPU开发板，无人机使用的自主研发的六涵道无人机（加装了行走的轮子），无人机的位置是通过动捕系统mocap给的。下面记录了调试过程。（我主要从两种控制模式调试：一是，位置控制模式。二是：速度控制模式）
记录使用offboard控制陆飞无人机

无人机车模式下的测试

1. 打开mavros

roslaunch mavros px4.launch 

2. QGC端参数配置EKF2：使用视觉

   EKF2_AID_MASK 设置为24（即勾选vision position fusion and vision yaw fusion）
   EKF2_HGT_MODE 设置为VISION （默认为气压计）
   

3. 检查mavros/vision_pose/pose出的位置信息是否正确

rostopic echo /mavros/vision_pose/pose

4. 切换无人机为小车模式（1300为小车模式，1700为飞行模式）

   rosrun mavros mavcmd int 183 1 1300 0 0 0 0 0  
   

5. 发送速度控制信息 （把下面的指令复制到终端，然后TAB键两下，就会把命令补全，可以设置线速度x的值1.0 其他值全为0）

   rostopic pub -r 20 /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped geometry_msgs/Twist "linear:
   

   我发送的完整命令是

   slam@arm:~$ rostopic pub -r 20 /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped geometry_msgs/Twist "linear:
     x: 1.0
     y: 0.0
     z: 0.0
   angular:
     x: 0.0
     y: 0.0
     z: 0.0" 
   

   6. 第五条可以更改成：/mavros/setpoint_raw/local可以实现位置、速度与加速度控制（加速度控制方法PX4实现不是很好）

      rostopic pub -r 20 /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget "header:
      

      参数配置：

        seq: 0
        stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
        frame_id: ''
      coordinate_frame: 8    #选用机体坐标系
      type_mask: 455  #禁用位置控制 与禁用加速度控制   启动了速度控制
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
      velocity: {x: 0.2, y: 0.0, z: 0.0}
      acceleration_or_force: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
      yaw: 0.0
      yaw_rate: 0.0" 
      

   7. 发送速度控制信息代码方式（还没测试，暂时跳过）

      ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);
       
      geometry_msgs::Twist twist;
      geometry_msgs::Vector3 linear;
      linear.x=1;
      linear.y=0;
      linear.z=0;
      geometry_msgs::Vector3 angular;
      angular.x=0;
      angular.y=0;
      angular.z=0;
         
      twist.linear=linear;
      twist.angular=angular;
       
      geometry_msgs::TwistStamped speed;
      speed.twist = twist;
      velocity_pub.publish(speed);
      

   为/opt/ros/melodic/share/mavros/launch下的px4_config.yaml文件，将setpoint_velocity的mav_frame修改为BODY_NED,如下所示

   # setpoint_velocity
   setpoint_velocity:
     mav_frame: BODY_NED
   

   6. 打印出无人机的状态:可以看到，刚发送了速度命令，无人机就会进入offboard模式

      rostopic echo /mavros/state
      

6. 如果无人机没有进入offboard模式，可以使用下面的命令进入，当timeout 可以再次尝试进

   rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD
   

8.解锁：就可以看见小车开始按照预定方向行走了

rosrun mavros mavsafety arm