Roboware-studio使用笔记

RoboWare Studio官网

http://www.roboware.me/#/home

右上角中文页面

http://cn.roboware.me/#/home

对应的有中文使用手册的资源

RoboWare兼容indigo、jade、kinetic这三个ROS版本,对应的Ubuntu版本为14.04-16.04

选择Studio页面 下载64位deb和pdf使用手册

安装

博主环境为虚拟机Ubuntu14.04+indigo

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1下载deb

拷贝至虚拟机右键-用软件中心打开安装

2或者命令行操作

$ cd ~/deb目录/
$ sudo dpkg -i roboware-studio_1.tab补全安装包名称.deb

运行

终端输入RoboWare-Studio

$RoboWare-Studio

使用前的调试

git版本

由于git不是最新版本，打开后弹出警告

解决思路：检查版本，确认不是大于等于2。更新依赖信息，安装git

解决办法：

$ git --version  
$ sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa  
$ sudo apt-get update  
$ sudo apt-get install git  

快捷键

测试

1 首页新建工作区

2 选中一个目录输入工作区名称

3 生成工作区文件 效果等同于catkin_init_workspace

图示如下

首页新建工作区

输入工作区名称，然后再选中一个目录，在其中生成工作区

生成了工作区 效果等同于catkin_init_workspace

4 工作区src目录右键新建ros包 过程与结果和在终端中输入效果一致。

5 便捷功能新建各种规范目录结构

6 新建源文件 点击加入到新的可执行文件中，这一步是自动生成Cmakelist中的代码。

7编译

锤子旁边的选项卡选择为release

其他选项卡除了Debug之外都是远程编译

测试用的代码如下

发送信息节点

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example1_a");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << " I am the example1_a node ";
    msg.data = ss.str();
    //ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

接受信息节点

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example1_b");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, messageCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

自动添加Cmakelist的便捷的程度到这里，经过测试，更改名称并不能同步到Cmakelist中。必须手动更改add_executable和add_dependencies。

或者重新创建文件选择添加到可执行文件之中

运行之前source更改环境变量。

结果如下