RoboWare Studio官网
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对应的有中文使用手册的资源
RoboWare兼容indigo、jade、kinetic这三个ROS版本,对应的Ubuntu版本为14.04-16.04
选择Studio页面 下载64位deb和pdf使用手册
安装
博主环境为虚拟机Ubuntu14.04+indigo
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1下载deb
拷贝至虚拟机右键-用软件中心打开安装
2或者命令行操作
$ cd ~/deb目录/
$ sudo dpkg -i roboware-studio_1.tab补全安装包名称.deb
运行
终端输入RoboWare-Studio
$RoboWare-Studio
使用前的调试
git版本
由于git不是最新版本,打开后弹出警告
解决思路:检查版本,确认不是大于等于2。更新依赖信息,安装git
解决办法:
$ git --version
$ sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git
快捷键
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fa18390a9bb78a3e2001134fae4c5e0b.png)
测试
1 首页新建工作区
2 选中一个目录输入工作区名称
3 生成工作区文件 效果等同于catkin_init_workspace
图示如下
首页新建工作区
输入工作区名称,然后再选中一个目录,在其中生成工作区
生成了工作区 效果等同于catkin_init_workspace
4 工作区src目录右键新建ros包 过程与结果和在终端中输入效果一致。
5 便捷功能新建各种规范目录结构
6 新建源文件 点击加入到新的可执行文件中,这一步是自动生成Cmakelist中的代码。
7编译
锤子旁边的选项卡选择为release
其他选项卡除了Debug之外都是远程编译
测试用的代码如下
发送信息节点
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "example1_a");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << " I am the example1_a node ";
msg.data = ss.str();
//ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
接受信息节点
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "example1_b");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, messageCallback);
ros::spin();
return 0;
}
自动添加Cmakelist的便捷的程度到这里,经过测试,更改名称并不能同步到Cmakelist中。必须手动更改add_executable和add_dependencies。
或者重新创建文件选择添加到可执行文件之中
运行之前source更改环境变量。
结果如下