第一次投影: 三维空间的点在摄像机图像平面的投影。
重投影: 根据几何信息推导出的,空间中虚拟的点,在图像平面的投影。
Hartley算法
通过单个摄像机记录的运动推导出立体结构
Bouguet算法
前提:两摄像机经过标定,得到从右到左的旋转矩阵R和平移向量T。
主要步骤:
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共面:把右摄像机坐标旋转到与左摄像机重合看作一个过程,看作右图像平面想和左图像平面重回的过程。现在让两图像平面都动起来,各自旋转r1, r2,这样两图像平面就在某个平面重合,但是此时行并不对准,还要将图像平面在同一平面内旋转。
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行对准:将行对准问题转化为,极点落到无穷远处,通过数学方法得到各自的转换矩阵。