OpenCV——立体标正算法

第一次投影： 三维空间的点在摄像机图像平面的投影。
重投影： 根据几何信息推导出的，空间中虚拟的点，在图像平面的投影。

Hartley算法

通过单个摄像机记录的运动推导出立体结构

Bouguet算法

前提：两摄像机经过标定，得到从右到左的旋转矩阵R和平移向量T。
主要步骤：

1. 共面：把右摄像机坐标旋转到与左摄像机重合看作一个过程，看作右图像平面想和左图像平面重回的过程。现在让两图像平面都动起来，各自旋转r₁, r₂，这样两图像平面就在某个平面重合，但是此时行并不对准，还要将图像平面在同一平面内旋转。
   

2. 行对准：将行对准问题转化为，极点落到无穷远处，通过数学方法得到各自的转换矩阵。