ROS tf_tutorials整理

1. tutorial任务

• 如图所示，是一个tf_tree的坐标关系图，tutorial的任务是寻找turtle2和turtle1之间的位置关系，然后将turtle2移动到turtle1 的位置，对turtle1进行跟随。（先忽略/carrot1）

2. 流程

• 首先创建/sim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node，这里/sim节点名称由launch文件中定义<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>,也可以定义成其他名字；
• /turtle1和/turtle2属于同一个节点/sim，/turtle1通过调用spawn服务生成了/turtle2 ，rosservice call /spawn <arg>...，实际是在listener节点创建的时候调用的(不太明白为什么没有加服务参数)：

  ros::service::waitForService("spawn");
  //定义spawn服务客户端 add_turtle， 服务类型定义<turtlesim::Spawn>
  ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
  turtlesim::Spawn srv;
  add_turtle.call(srv); //呼叫服务

• /sim节点建立后，便会向/turtle1/pose和/turtle2/pose这两个主题上持续发送两个turtle的位置信息，该信息类型在/opt/ros/kinetic/share/turtlesim/msg/Pose.msg中定义：

float32 x
float32 y
float32 theta

float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

编译的时候会将msg转换成对应的.h文件，供程序调用（具体细节不用知晓）;

• 但该信息不能直接用于强大的tf包来计算位置关系，必须转化成/tf内置的transform类型，这就是为什么我们需要/turtle1_tf_broadcaster和/turtle2_tf_broadcaster的原因，该两节点分别接受来自/turtle1/pose和/turtle2/pose的消息（订阅/turtle1/pose和/turtle2/pose两主题），然后使用sendTransform内置函数分别将/world到/turtle1的变换关系、/world到/turtle2的变换关系发送到/tf主题上，该消息类型定义在/opt/ros/kinetic/share/tf/msg/tfMessage.msg:

geometry_msgs/TransformStamped[] transforms

继续找/opt/ros/kinect/share/geometry_msgs/msg/TransformStamped.msg:

Header header
string child_frame_id # the frame id of the child frame
Transform transform

继续找/opt/ros/kinect/share/geometry_msgs/msg/Transform.msg：

Vector3 translation
Quaternion rotation

破案了（可以继续往下找，但没必要了），该消息类型实际上就是一个${\mathcal{R}}^3$的translation向量和一个${\mathcal{R}}^4$的四元数向量，就可以表示一个三维空间中变换的所有信息。在tf中，你只需要把这些信息broadcast出来（例如坐标系a和坐标系b之间的变换关系，b和c之间的变换关系），tf就会自动生成一个tf_tree，记录所有坐标系的关系，而且，如果你需要知道a和c的关系，也可以直接读取，读取方式：

tf::StampedTransform transform;
tf::TransformListener listener;
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);

可以通过lookupTransform读取任意两个坐标系之间的位置关系，返回到transform中。（可以发现，无论是sendTransform还是lookupTransform，tf中用于数据传递使用的都是tf::StampedTransform数据类型，就像数据必须贴上邮票（stamp）才能发送一样，是不是很形象）

• 建立listener节点。前面起始已经提到了，listener节点就是调用了lookupTransform，寻找了/turtle2和/turtle1之间的关系，并将该关系重新转换成可以控制turtle2节点运动的cmd_vel消息类型，发布在/turtle2/cmd_vel主题上，这样就实现了/turtle2对turtle1的跟随。
• 详细代码参考TFtutorials