ros launch文件中的tf节点的参数

参考：
http://wiki.ros.org/tf#static_transform_publisher
https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/83280992
https://www.guyuehome.com/19226

一、launch中Tf的解析

对于这个x y z yaw pitch roll是怎么解析的？
基本可以理解为：
将子坐标系移动到parent坐标系的(x,y,z)位置下，然后子坐标系绕自己的动轴旋转，按照ZYX的顺序。
绕动轴旋转，在参数设置上很不直观啊！

比如：

<launch>
    

 <!--- TF -->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link1_to_camera" args="1 0 0 1.570795 0 0        /camera /b1   10" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2_to_camera" args="2 0 0 1.570795 1.570795 0        /camera /b2   10" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link3_to_camera" args="3 0 0 1.570795 1.570795 1.570795        /camera /b3   10" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link4_to_camera" args="4 0 0 1.570795 1.570795 -1.570795        /camera /b4   10" />

</launch>
    

以上设定了4个相对与camera的子坐标系：
b1：在(1,0,0)处，绕Z轴（自己的）逆时针旋转了90度（右手握螺旋，大拇指朝向轴方向，四指的朝向为逆时针）
b2：在(2,0,0)处，先Z轴旋转90度后，绕新的Y轴旋转90度；
b3：在(3,0,0)处，先Z轴旋转90度后，绕新的Y轴旋转90度，再绕新的X轴旋转90度；
b4：在(4,0,0)处，先Z轴旋转90度后，绕新的Y轴旋转90度，再绕新的X轴旋转-90度；

可以对比着看：
b1对比camera坐标轴,
b2对比b1，
b3和b4对比b2.

红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z轴。

二、setRPY的测试：
这个是绕定轴旋转的，绕x轴，再绕y轴，再绕z轴，所绕的轴是一直不变的。
如果要自己在代码里调用setRPY得到对应的四元数，一定要注意传参的顺序，因为setRPY接收的参数的顺序为roll,pitch,yall，从其命名也可以看出这一点。
quat.setRPY（1.570795,0 ,0）得到的结果：

quat.setRPY（1.570795,1.570795 ,0）得到的结果：
在上面的基础上，绕着固定轴Y轴（camera系的y轴）旋转90度：

quat.setRPY（1.570795,1.570795 ,1.570795）得到的结果：
在上面的基础上，绕着固定轴Z轴（camera系的z轴）旋转90度：

还可以调用setEulerZYX这个方法来得到对应的四元数。
这个方法是从另外一个角度去看参数的（这个是绕动轴旋转），就是先绕Z，再绕新的Y，再绕新的X，这个对应角度的命名刚好就是yaw，pitch，roll。
这个方法和绕定轴旋转的setRPY方法得到的结果是一样的。

还有一个setEuler：
2 setEuler
这种方式是绕着动轴转动，先绕Y轴，在绕变换后的X轴，再绕变换后的Z轴旋转。
从数学形式上说，这是绕定轴YXZ矩阵依次右乘，即：R = R(y)R(x)R(z) 的顺序。
/**@brief Set the quaternion using Euler angles

@param yaw Angle around Y
@param pitch Angle around X
@param roll Angle around Z */
void setEuler(const tfScalar& yaw, const tfScalar& pitch, const tfScalar& roll)；

带Euler都是动轴。

以上得到的四元数，表示是的子坐标相对于parent坐标的旋转（想象一下我们刚才先把子坐标移动到位置后，再旋转）。
因此，子坐标的点，用这个四元数乘上以后，加上偏移值就得到了parent坐标系下的表示。

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验证方法：
参考上面链接，写个ros工程，打开rviz，添加TF看结果。