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RSS订阅原创 本地获取的摄像头图像信息传输至服务器端进行处理并返回像素信息（C++/Mongoose/HTTP）
最近在学习网络编程相关知识，遂有想法做点小东西来练手，大致框架为，TX2板子搭载深度相机获取图像信息，本地运行ORB_SLAM解算位姿信息，传输OPENCV_MAT格式图像信息至服务器运行yolo3识别目标物体，返回像素坐标，对下一步小车运行轨迹进行导航规划。现在搭建HTTP协议框架实现传输图像信息至服务器功能一、sever/服务器端程序搭建1.首先下载现有的HTTP轮子Mongoos...
2019-09-18 16:09:52
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原创 Gazebo中添加Kinect相机并通过Canny边缘检测识别计算空间点坐标
Github地址https://github.com/KL-Lee/Showimg.git 最近在做机器人项目，使用ROS+Gazebo仿真环境，首先在蛇型机器人的头部添加Kinect深度相机模型。打开模型的urdf文件。添加深度相机模块。代码如下所示：<!--camera--> <link name="camera_link"> <...
2019-06-05 18:58:49
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原创 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 实现Turtlebot仿真，激光建图与导航
首先，我们已经配置好了Ubuntu与ROS环境，之后安装tutlebot相关的包。sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*如无报错，则进行下一步，有报错关于依赖项不满足的问题，请检查软件更新源与Gazebo版本问题。Gazebo7是较为适合Kinetic的。卸载Gazebo8 安装Gazebo7请参考以下指令sudo apt-ge...
2019-05-14 15:11:18
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原创 Android Studio 3.2.0+OpenCV 3.4.0 实现Android平台的人脸检测Demo
最近在尝试将ORB_SLAM2移植到Android平台运行，所以先通过移植OpenCV到Android来熟悉As的操作和相关配置流程。这次人脸识别的模型我们使用OpenCV官方提供的Demo模型，下载地址在官网，模型存放目录如下：OpenCV-android-sdk\samples\face-detection\res\raw\lbpcascade_frontalface.xml开始...
2019-05-13 15:53:23
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原创 urdf模型中加入圆盘型的轮子并在gazebo中显示与仿真
最近几天在做学校的一个比赛，主要做ROS+Gazebo蛇型机器人仿真。首先安装gazebo8,进入 Gazebo 官网的安装指导界面：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=instal右上角选择要安装的版本，这里选择 Version: 8.0，我选择用step by step的步骤做这个sudo sh ...
2019-04-24 09:17:15
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原创 Ubuntu16.04/18.04+ROS Kinect/Melodic + KinectV2 制作自己的TUM_RGBD数据集
台式机是Ubuntu16的 笔记本是18.04的跟着turtlebot在跑，下午基本就耗在18.04上装ROS解决各种兼容性问题了。首先是在机器上装ROS Kinect/Melodic 这个网上有很多Blog，基本上问题会出在软件源上面，ROS官网上提供的源不行就换国内的。有了ROS后基本就完成了一半。之后安装Kinect的驱动libfreenect2,可以参照git上的readme，也可...
2019-04-17 20:57:53
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翻译 LDSO: Direct Sparse Odometry with Loop Closure（翻译）
准备把高博最新的论文LDSO翻译下来：原文摘要—在本文中，我们提出直接视觉里程计（DSO）[1]到单目视觉SLAM具有闭环检测和姿势图优化的系统（LDSO）。作为直接法，DSO可以利用任何具有足够的强度梯度的图像像素，使其在缺少特征点的区域仍具有很强的鲁棒性。 LDSO保持这种鲁棒性，而同时确保在前端跟踪中检测到的特征角点的可重复性。这种可重复性保证了传统的基于特征的词袋（BoW）的闭...
2019-04-04 18:27:47
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原创 Ubuntu16.04中拼接点云生成三维稠密点云地图
我们现在已经有了单目相机采集到的原始图像，对应的深度图，以及对应的相机位姿（以往博客有提及），接下来我们就可以用这些数据进行拼接点云生成三维稠密点云地图了。首先还是先看例程，基于SLAM14讲5.4的源码：本机环境Eigen3，pcl1.7 opencv3.3.1源码提供了5张彩色图和深度图以及对应的相机位姿（平移向量xyz旋转四元数qxqyqzqw），例程效果如下：我们可以根...
2019-04-03 19:51:16
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原创 Ubuntu16.04中单目相机稠密重建（深度估计）
基于SLAM14讲13.3中提到的单目稠密重建方法，重建自己的单目相机图片的深度图。我们已经制作了自己的数据集，而且我们现在也根据合适的算法得到了对应的相机位姿。那么就已经达到了单目相机深度估计的要求。下面这些例程使用的是公开的REMODE测试数据集。例程效果如下dense_mapping.cpp 主程序如下所示#include <iostream>#incl...
2019-04-03 19:39:34
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原创 Ubuntu16.04中使用OpenCV将视频转换成图片制作自己的EUROC数据集
网上找了一些例程，大多数是在Windows平台上做的，这里给的代码是基于Ubuntu16.04。基于CMake工程，OpenCV 3.3.1main.cpp如下#include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/imgp...
2019-04-03 19:17:25
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原创 ubuntu16.04安装PCL-1.7.2(匹配各种pcl-tools问题)
最近想要尝试做点三位点云建图的工作，所以要安装比较好用的pcl工具 并且要将ply文件转坏为pcd文件用pcl_viewer显示出来。天坑！网上找到的各种安装PCL的教程大同小异，源码编译方法直接爬下来的是1.9版本的PCL对版本不清不楚的我一概认为是8负责任。然后编译安装比较费时间（因为CMake工具版本过低）然后sudo make install 之后，问题来了！#...
2019-03-30 19:16:24
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原创 C++学习笔记
虽然有一定的基础，但是C++实在是细节繁多，有时候看似读得通源码，但实际上具体的实现细节上仍然会出现不清楚的地方。最近准备重新过一遍《C++ Primer》，这篇博客记录一些对个人有启发的知识点：1.void main() rand(void) void代表该函数没有返回值，或者该函数不接受任何返回值，由于不返回值，所以不能将该函数调用放在赋值语句或其他表达式中，使用单纯的函数调用...
2019-03-24 20:44:06
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原创 在ROS发布与订阅显示Android相机图像消息1-test例程（Ubuntu 16.04+ROS_Kinetic+OpenCV 3）
最近一直尝试将ROS系统加入到各个项目当中，尝试自己来写出可供发布的Example这篇博客也是对ROS工程编译的一次记录。既然我们想要对相关图像进行显示和处理，那么OpenCV就是一个不可避免的强大助手。而ROS的图像消息格式和OpenCV之间的消息格式也是通过ROS的一个功能包cv_bridge来实现的有关cv_bridge的相关简介可以参看ROS的官方文档.1.首先创建工作...
2019-03-24 11:48:45
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原创 LDSO《Direct Sparse Odometry with Loop Closure》安装编译与数据集运行（ubuntu16.04+opencv3.2.0）
LDSO是高博最近在TUM做出的成果，将原始的DSO直接视觉里程记方法加入闭环检测。下面就来记录以下LDSO的编译运行吧首先当然是从GITHUB上爬下来源码：git clone https://github.com/tum-vision/LDSO LDSO然后进入该文件夹****/LDSO，运行./install_dependencies.sh确保你电脑里已经安装了Pang...
2019-03-19 19:41:17
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转载 slam数据集整合
1. Tum数据集这个大家用的人都知道，RGB-D数据集，有很多个sequence，自带Ground-truth轨迹与测量误差的脚本（python写的，还有一些有用的函数）。有一些很简单(xyz, 360系列)，但也有的很难(各个slam场景)。由于它的目标场景是机器人救援（虽然看不太出来），场景都比较空旷，许多时候kinect的深度只够看一个地板。对视觉算法可靠性的要求还是蛮高的。网址：...
2019-03-19 19:28:36
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原创 增强学习DNQ算法实现Breakout Game（OpenAI/gym +TensorFlow）Ubuntu 16.04
github地址https://github.com/Donottakenleeplease/DQN最近几天一直在做某选修课的作业,题目如下：于是就去找相关的代码跑起来。首先当然是配置环境啦。sudo apt-get update sudo apt-get install python3-pipsudo apt-get install -y python-numpy pyth...
2019-03-17 19:08:12
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原创 推送本地工程文件到GITHUB上的方法(Ubuntu16.04)
有时候我们想把整个工程文件推送到github 然后自己配置仓库什么的感觉有点繁琐。下面就记录一下如何将整体工程文件推送到github上去：首先在Github网页版上创建一个新的Repositories然后将这个新的Repositories使用git clone到本地生成一个文件夹，里面会有一个.git文件 这就是git仓库的相关配置文件啦。然后将你的本地想要上传的工程文件移动...
2019-03-15 17:05:36
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原创 采集Android手机摄像头运行ORB_SLAM2（ubuntu16.04+ROS kinetic）
本地编译的工程已上传git/ORB_SLAM2, Android_apk https://github.com/Donottakenleeplease1.首先下载相关文件，其中APK应用到手机安装。git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git 2.安装IMU_TOOLSsudo apt-get in...
2019-03-14 17:10:22
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原创 ubuntu16.04+ROS kinect+DELL一体机单目摄像头运行ORB_SLAM2
首先，我们已经完成了相机标定，生成了head_camera.yamlimage_width: 640image_height: 480camera_name: head_cameracamera_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [634.9179818076392, 0, 329.2437180764049, 0, 639.32070017462...
2019-03-14 11:13:24
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原创 Ubuntu16.04+ROS-kinetic编译ORB_SLAM2中的ROS包
首先将ORB-SLAM的ROS包路径添加到环境变量export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lee/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS注意这里的路径每个人的都不一样喔其次编译ORB-SLAM的ROS节点cd src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2mkdir ...
2019-03-13 10:04:03
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原创 ROS下调用笔记本和usb外接摄像头
转发https://blog.csdn.net/qq_39989653/article/details/80393912在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam。2 .usb_cam安装在工作空间中采用源代码安装：$ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git...
2019-03-12 19:10:38
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原创 ubuntu 16.04环境下编译ORB-SLAM2
这里假设我们已经配置好了相关的依赖项首先git下来源码 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2接着运行程序中自带的脚本“build.sh” cd /'''/ORB-SLAM2 ./build.sh编译过程中因为我的机器经常卡死，所以我把脚本中 “ make -j” 改成了“ make -j3”在这里...
2019-03-12 18:30:36
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原创 ORB-SLAM2编译环境设置(ubuntu 16.04)
ORB-SLAM编译环境设置今天换了一台电脑，终于不用在小破本上修修补补了，重装ubuntu16.04，重新配置环境，打算跑一跑ORB-SLAM我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显...
2019-03-12 10:33:45
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