urdf模型中加入圆盘型的轮子并在gazebo中显示与仿真

最近几天在做学校的一个比赛，主要做ROS+Gazebo蛇型机器人仿真。

首先安装gazebo8,

进入 Gazebo 官网的安装指导界面：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=instal

右上角选择要安装的版本，这里选择 Version: 8.0，我选择用step by step的步骤做这个

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo8

sudo apt-get install libgazebo8-dev

之后启动gazebo如果没有报错信息就ok了

然后再自己的urdf模型中加入圆柱型轮子，

  <link name="wheel_1">  
    <inertial>
      <origin
        xyz="3.16648909309038E-1