最近几天在做学校的一个比赛,主要做ROS+Gazebo蛇型机器人仿真。
首先安装gazebo8,
进入 Gazebo 官网的安装指导界面:http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=instal
右上角选择要安装的版本,这里选择 Version: 8.0,我选择用step by step的步骤做这个
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo8
sudo apt-get install libgazebo8-dev
之后启动gazebo如果没有报错信息就ok了
然后再自己的urdf模型中加入圆柱型轮子,
<link name="wheel_1">
<inertial>
<origin
xyz="3.16648909309038E-1