日日搬砖写bug
夜夜加班改bug
跑个DEMO狂报错
抬头问天为什么
到底我做错了什么
创建工作空间,将ORB_SLAM2源码git到里面,依赖环境由于我之前已将装过了,所以不再赘述。
首先将ORB-SLAM的ROS包路径添加到环境变量
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lee/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
注意这里的路径每个人的都不一样喔
其次编译ORB-SLAM的ROS节点
cd src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j
这里可能回出一点bug,在我这里显示的是
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
在https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919这篇blog中找到了解决办法
将/usr/lib/x86_64-linux-gnu/目录下的libboost_system.so与libboost_filesystem.so复制到ORB_SLAM2/lib下
并且将ORBSLAM2/Examples/ROS/ORBSLAM2下的Cmakelists.txt中加入库目录,即
在
set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
)
后面加入
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_filesystem.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_system.so
也可以直接在camkelist.txt中的set(lib函数加入路径
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so
但是个人到这里运行
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
仍然存在报错,所以我把ROS包中的所有源码
ros_mono.cc
ros_rgbd.cc
ros_stereo.cc
AR/ros_mono_ar.cc
AR/ViewerAR.cc
中全加入了
#include<unistd.h>
防止usleep报错…结果还算顺利 跑摄像头咯