ros发布者publisher编程

以编程实现小海龟运动为例。
实现一个发布者，至少要实现以下功能：
1、设置一个节点，这个节点会控制发布消息。在实际操作中这个节点一般是你用cpp或py编写的一个程序文件。
2、设置好节点之后，需要向ros master注册该节点，注册内容包括发布的话题名和消息类型。
3、编写实际的消息内容。
4、设置消息发送的频率。
下面用cpp编程实现。

第一步：创建功能包

假设你已经创建了一个工作空间，并命名为catkin_ws。
你可以在/catkin_ws/src文件夹中创建一个名为learning_topic的功能包：在该位置打开终端，输入如下代码：

catkin_creat_pkg learning_topic std_msgs roscpp turtlesim geometry_msgs

catkin_creat_pkg为创建功能包命令，基本格式为

catkin_creat_pkg 功能包名 关联项1 关联项2 …

其中关联项数目没有规定。像我们这次的目标是编程实现小海龟运动，因此该功能包的关联项要包括海归仿真器turtlesim，编程语言roscpp，标准消息格式std_msgs和geometry_msgs。
创建完功能包后，我们可以在指定位置看到一个名为 learning_topic的文件夹，该文件夹内有如下几个内容：

打开CMakeLists.txt文件，可以在文件开头看到这几行信息：

这便是该功能包关联的一些包，如果你按照前面的代码创建功能包的话这里的rospy应该是没有的。

第二步：编写代码

我们在功能包learning_topic中的src文件夹中创建一个cpp代码文件,命名为velocity_publisher.cpp。键入如下代码：

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>  //  ros/ros.h 是一个实用的头文件，它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件。
#include <geometry_msgs/Twist.h> 

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化,这里的名称必须是一个 base name ，也就是说，名称内不能包含 / 等符号。
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10。告诉 master 我们将要在 /turtle1/cmd_vel（话题名） 上发布 geometry_msgs/Twist 消息类型的消息。这样 master 就会告诉所有订阅了 /turtle1/cmd_vel 话题的节点，将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高，缓冲区中的消息在大于 10 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。NodeHandle::advertise() 返回一个 ros::Publisher 对象,它有两个作用： 1) 它有一个 publish() 成员函数可以让你在topic上发布消息； 2) 如果消息类型不对,它会拒绝发布。
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	// 如果下列条件之一发生，ros::ok() 返回false：SIGINT 被触发 (Ctrl-C),被另一同名节点踢出 ROS 网络,ros::shutdown() 被程序的另一部分调用,节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁。一旦 ros::ok() 返回 false, 所有的 ROS 调用都会失效。 
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		// ROS_INFO 和其他类似的函数可以用来代替 printf/cout 等函数。
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时,这条语句是调用 ros::Rate 对象来休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz。
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

编写完代码之后，在功能包learning_topic中打开cmake文件，在building部分键入如下代码：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

第三步：运行代码

首先在catkin_ws地址下打开终端，键入如下代码：

catkin_make
source devel/setup.bash
roscore

再打开新的终端，键入如下代码：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开新的终端，键入如下代码：

rosrun learning_topic velocity_publisher