ros初学之基础命令

一、rosnode

    rosnode命令能够显示当前进程节点信息。

    rosnode ping    test connectivity to node（测试与节点的链接，以延迟（ms)的形式来定量显示）在命令后需加上节点名称
    rosnode list    list active nodes（显示当前进程中的节点列表）
    rosnode info    print information about node（显示节点信息）在命令后需加上节点名称

例如输入命令 rosnode info /teleop_turtle后，得到如下信息：

Node [/teleop_turtle]
Publications: （发布的消息）
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

Subscriptions: None （接受的消息）

Services:
 * /teleop_turtle/get_loggers
 * /teleop_turtle/set_logger_level

contacting node http://sulam-Lenovo-Legion-Y7000P-1060:36481/ ...
Pid: 21231
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound
    * transport: TCPROS
 * topic: /turtle1/cmd_vel
    * to: /turtlesim
    * direction: outbound
    * transport: TCPROS

    rosnode machine    list nodes running on a particular machine or list machines（显示节点在哪个设备上运行）
    rosnode kill    kill a running node（关闭某个节点）
    rosnode cleanup    purge registration information of unreachable nodes（清除无法访问的节点的注册信息）

其余命令例如 rostopic rossevice rosmsg rosparam rossrv等都可以在键入同名命令后了解命令功能。