ROS——publisher、subscriber的实现

发布、订阅关系架构

创建发布者代码

通过CMakeList设置代码编译规则

• add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
• target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

Velocity

Velocity这个词有多重含义，具体意思根据上下文有所不同：

物理学中，velocity（速度）是指物体移动的速度和方向，是一个既有大小又有方向的矢量，用来描述物体在空间中的运动状态。

工程领域，特别是在流体力学中，velocity描述固体、液体或气体的速度，用于说明流体的动力学特性。

计算机编程领域，Velocity是一种模板语言，允许开发者以简单灵活的方式将数据插入到模板中，从而动态生成HTML、XML、JSON等多种格式的文档，常用于Web应用程序和框架中。

总结来说，velocity基本含义是“速度”或“速率”，但在不同学科和情境下有着具体的适用场景和解释。

编译并运行发布者

配置发布者的代码编译规则

目录结构（打开CMakeLists.txt，在build内，install前内容添加下面两句话，注意CMakeLists.txt与C++源程序之间的路径关系，CMakeLists.txt 里的src/velocity_publisher不能改，否则海龟动不了，泪的教训!）

将工作空间的启动脚本加入 .bashrc 文件，这样不用每次执行都输入一次脚本执行命令

订阅者代码（回调函数尽量避免嵌套）

设置环境变量、链接库

编译工作空间

编译运行发布者