万向锁问题的描述

在用欧拉角表示三维旋转的时候,会出现万向锁的问题,具体的表现就是丢失一个自由度.

可能有很多人不明白什么叫做丢失了一个自由度.在旋转中的自由度我们可以认定为是旋转的轴,自由度的个数就是不在同一条线上的旋转轴的个数.用欧拉角表示的时候,会发现在一些特殊的情况下,例如旋转90度的时候,最后得到的不在同一条线上的旋转轴只剩两个了,这就是丢失了一个自由度了,也就发生了万向锁了.