万向锁,简单表述，一文看懂

万向锁问题，看了下百度知乎，居然，很少有说清楚的，想起自己第一次接触的时候，也是一头雾水，特此解释。

1.什么是万向锁问题。
欧拉角顺序有很多，当中比较常用的 一种，便是用“偏航-俯仰-滚转”（yaw-pitch-roll）三个角度来描述一个旋转的。由于它等 价于 ZYX 轴的旋转，我们就以 ZY X 为例。假设一个刚体的前方（朝向我们的方向）为 X 轴，右侧为 Y 轴，上方为 Z 轴，见下图 。那么，ZY X 转角相当于把任意旋转分解成 以下三个轴上的转角：
1. 绕物体的 Z 轴旋转（任意），得到偏航角 yaw；
2. 绕旋转之后的 Y 轴旋转（90度），得到俯仰角 pitch；
3. 绕旋转之后的 X 轴旋转（任意），得到滚转角 roll
于是，第三次的旋转轴和第一次的旋转轴方向相反成180度，于是，偏航，滚转的作用一样，相当于少了一个维度。
现象出来了，问题在哪里那？继续往下看。

2 万向锁危害在哪里？
欧拉角旋转变换为T=Rx(θx)Ry(θy)Rz(θz）。如θy=90度时：

• θx和θz 的作用一样。
  假如：知道最终状态，求变换参数，
  θy=90
  θx：无穷多个
  θz：无穷多个

  ∂T/∂x, ∂T/∂z 不存在，系统有奇异点。用程序计算会报错，除非定义特别规则。