组合导航初始对准（2）

前言

静态对准可以利用高精度的imu器件或者利用gnss双天线进行，速度较大时可以直接利用RTK的速度进行对准，在低速情况下利用时间换空间，利用直线的基线进行航向初始化。

一、固定解下的低速航向初始化

1、理论公式
2、误差分析

上述方法本质是利用双矢量进行定姿，要求惯导的一个轴向跟车体前进方向一致（可利用轮速信息标定车体坐标系和载体坐标系的安装偏差角），并且车辆走直线。如果已知直线的AB端点的坐标，也可以用双天线求航向角的方式求出航向角，初步验证在低速情况下效果还更好一点。

二、参考文献

[1]朱锋. GNSS/SINS/视觉多传感器融合的精密定位定姿方法与关键技术[D]. 武汉大学, 2019.
[2]刘斌, 穆荣军, 赵杨杨,等. GNSS辅助捷联惯导行进间对准自适应滤波方法[J]. 中国惯性技术学报, 2016, 24(5):6.