![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756918.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
手把手教你搭建ROS阿克曼小车
文章平均质量分 80
starsrobot
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(增量式PID代码实现)
PID算法原理讲解与代码实现原创 2023-05-05 17:30:19 · 2142 阅读 · 0 评论 -
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(霍尔编码器数据读取与速度计算)
控制器的编码器端口如下图所示:其中PA0是定时器5的CH1、PA1是定时器5的CH2;PA15是定时器2的CH1、PB3是定时器2的CH2,定时器的编码器模式只能接在CH1和CH2端口上,STM32定时器的编码器模式原理需要大家自行去阅读手册,博文只讲解代码实现。原创 2023-04-11 20:06:25 · 1207 阅读 · 0 评论 -
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(转向舵机驱动代码编写)
最重要的一点是,不同舵机的最大转动角度可能不相同,但是其中间位置的脉冲宽度是一定的,那就是1.5ms。其中PE5和PE6对应的是定时器9的CH1和CH2,定时器9的时钟为168兆,PB14和PB15对应的是定时器12的CH1和CH2,定时器12的时钟为84兆,所以代码里Servo1和Servo2的分频值是167、Servo3和Servo4的分频值是83,这样给到定时器的频率就是1M即1us,计数值给定19999,1us*(19999+1)= 20ms,这样即可得到舵机所需要的控制脉冲频率。原创 2023-04-10 15:06:57 · 827 阅读 · 0 评论