qq_36349536的博客

控制器的编码器端口如下图所示：其中PA0是定时器5的CH1、PA1是定时器5的CH2；PA15是定时器2的CH1、PB3是定时器2的CH2，定时器的编码器模式只能接在CH1和CH2端口上，STM32定时器的编码器模式原理需要大家自行去阅读手册，博文只讲解代码实现。

最重要的一点是，不同舵机的最大转动角度可能不相同，但是其中间位置的脉冲宽度是一定的，那就是1.5ms。其中PE5和PE6对应的是定时器9的CH1和CH2，定时器9的时钟为168兆，PB14和PB15对应的是定时器12的CH1和CH2，定时器12的时钟为84兆，所以代码里Servo1和Servo2的分频值是167、Servo3和Servo4的分频值是83，这样给到定时器的频率就是1M即1us，计数值给定19999，1us*（19999+1）= 20ms，这样即可得到舵机所需要的控制脉冲频率。

在智能小车的控制里，最好用的控制方式还是手柄控制，但是手柄的价格又相对较贵，今天就给大家讲解如何只用Qt实现一个摇杆手柄；该软件摇杆手柄支持固定方向单次点击控制，也支持组合方向滑动控制，并且滑动控制下会显示当前滑动位置的X轴数据和Y轴数据，具体的操作演示，大家可以查看文章后面的功能演示视频，可以更直观的了解该手柄的功能。第五步：在界面逻辑处理部分则是需要添加串口收发功能和逻辑的处理即可完成手柄功能的编写。第三步：编写一个类（CustomBox）,该类则是手柄控制的核心。第二步：在ui文件中添加几个控件。

本文主要是介绍STM32F4如何使用FreeRTOS和rosserial(roslib库)与Melodic、Noetic进行节点发布和订阅的；

APP是由FreeRTOS作为嵌入式系统，使用rosserial(roslib库)和ROS1进行交互，使用标准的接口协议，让ROS的开发者不需要去了解底层的通行层，只需要关注底层控制器发布和订阅的节点名称即可，使用rosserial还可以使用ros的参数服务器，在ROS层即可对底层的一些开放参数进行修改（使用方法参考博主的另一篇博客。4、如何编写一个发布节点，发布节点第一步需要创建发布的消息类型变量；第三步创建发布的msgs，订阅的回调函数，发布的节点名称和订阅的节点名称。

本文主要介绍如何在STM32中使用microros与ROS2进行通信，在ROS1中标准的库是rosserial,在ROS2中则是microros,目前网上的资料也有一部分了，但是都没有提供完整可验证的demo，本文将根据提供的demo一步步给大家进行演示。2、micro_ros_stm32cubemx_utils使用提供了中断读写和DMA读写的接口，大家根据自己实际使用的端口对文件，dma_transports.c,it_transport.c。，博文demo使用的硬件是STM32F407芯片，提供的。

主要介绍怎么通过配置yaml参数文件对控制器的参数进行修改

主要介绍控制器端口使用说明以及一些注意事项

控制器端口详情图，提供的上位机工具里包含有STM32固件，需要使用的用户可以根据给出的固件端口自行搭建硬件

StarsRobotTools是针对Starrobot底层控制器设计的一款可视化工具，让大家可以快速的搭建自己的智能小车