ROS机器人DIY
文章平均质量分 72
starsrobot
这个作者很懒,什么都没留下…
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手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(增量式PID代码实现)
PID算法原理讲解与代码实现原创 2023-05-05 17:30:19 · 2492 阅读 · 0 评论 -
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(霍尔编码器数据读取与速度计算)
控制器的编码器端口如下图所示:其中PA0是定时器5的CH1、PA1是定时器5的CH2;PA15是定时器2的CH1、PB3是定时器2的CH2,定时器的编码器模式只能接在CH1和CH2端口上,STM32定时器的编码器模式原理需要大家自行去阅读手册,博文只讲解代码实现。原创 2023-04-11 20:06:25 · 1383 阅读 · 0 评论 -
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(转向舵机驱动代码编写)
最重要的一点是,不同舵机的最大转动角度可能不相同,但是其中间位置的脉冲宽度是一定的,那就是1.5ms。其中PE5和PE6对应的是定时器9的CH1和CH2,定时器9的时钟为168兆,PB14和PB15对应的是定时器12的CH1和CH2,定时器12的时钟为84兆,所以代码里Servo1和Servo2的分频值是167、Servo3和Servo4的分频值是83,这样给到定时器的频率就是1M即1us,计数值给定19999,1us*(19999+1)= 20ms,这样即可得到舵机所需要的控制脉冲频率。原创 2023-04-10 15:06:57 · 1050 阅读 · 0 评论 -
最好用的STM32与Melodic、Noetic通信
本文主要是介绍STM32F4如何使用FreeRTOS和rosserial(roslib库)与Melodic、Noetic进行节点发布和订阅的;原创 2023-02-27 09:12:50 · 286 阅读 · 0 评论 -
STM32 ROS控制器底层代码讲解
APP是由FreeRTOS作为嵌入式系统,使用rosserial(roslib库)和ROS1进行交互,使用标准的接口协议,让ROS的开发者不需要去了解底层的通行层,只需要关注底层控制器发布和订阅的节点名称即可,使用rosserial还可以使用ros的参数服务器,在ROS层即可对底层的一些开放参数进行修改(使用方法参考博主的另一篇博客。4、如何编写一个发布节点,发布节点第一步需要创建发布的消息类型变量;第三步创建发布的msgs,订阅的回调函数,发布的节点名称和订阅的节点名称。原创 2023-02-25 18:39:07 · 4146 阅读 · 0 评论 -
STM32 使用microros与ROS2通信
本文主要介绍如何在STM32中使用microros与ROS2进行通信,在ROS1中标准的库是rosserial,在ROS2中则是microros,目前网上的资料也有一部分了,但是都没有提供完整可验证的demo,本文将根据提供的demo一步步给大家进行演示。2、micro_ros_stm32cubemx_utils使用提供了中断读写和DMA读写的接口,大家根据自己实际使用的端口对文件,dma_transports.c,it_transport.c。,博文demo使用的硬件是STM32F407芯片,提供的。原创 2023-02-25 16:08:13 · 5301 阅读 · 16 评论 -
CP2102修改设备serial、PID、VID的值
在实际的应用场景中我们总希望串口设备的PID和VID值是唯一的这样才会方便设置设备别名,下面就介绍一下怎么修改设备的PID和VID还有驱动的方法。1修改设备PID和VID的值原创 2021-06-12 22:59:14 · 8087 阅读 · 8 评论 -
ROS机器人DIY教程:超声波数据获取(HC-SR04/US-100)
简介:在机器人开发中虽然我们有激光雷达去感知周围的障碍物,但有的时候应为激光雷达安装位置的原因,无法识别到较低位置的障碍物,此时就需要一个性价比较高的传感器来进行辅助,一般情况可以使用红外或者超声波模块,红外受光线和颜色的干扰,因此用超声波模块是比较好的。本文将介绍怎么获取超声波数据,并在ROS中使用。1、所需工具starrobot底层开发板、HC-SR04/US-100、USB数据线、Keil5starrobot底层开发板具有超声波模块接口,可以与超声波模块进行连接。...原创 2020-10-20 21:52:43 · 3762 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人DIY教程,编码器数据读取
简介: 编码器是作为电机反馈的一个重要传感器,可以用于判断电机的转速和运动方向,在ROS机器人中可以为机器人提供一个位置参考。编码器又有增量式编码器、绝对式编码器、混合绝对式编码器等,具体的大家可以百度了解。 本文主要讲解常用的AB相编码器,一般是霍尔或者光电增量式编码器,starrobot底层开发板、12V 5200ma锂电池、GB37-520减速电机、USB数据线、Keil5。starrobot底层开发板板载了A4950电机驱动器,预留和电机相同线序的XH2.54-6P接...原创 2020-10-20 20:43:38 · 2643 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人DIY教程:ROS和STM32通信(常规通信方式和rosserial)之通过上层修改底层参数
本文主要介绍怎么编写代码实现在上层修改底层参数的相关知识,主要讲解使用两种通信方式来实现1、rosserial方法,rosserial是官方对arduino提供的一种简单的通信协议,本人对这个库进行了一些改动,使其可以在STM32上进行使用,通过使用这个协议可以在STM32或者Arduino发布和订阅节点数据,详细的移植和使用参考之前的两篇博客:ros下使用rosserial和STM32F1/...原创 2020-04-13 19:13:55 · 3609 阅读 · 1 评论 -
ROS机器人DIY教程:1、常用车型及DIY元件清单
本文主要介绍一些常用的机器人车型和对应的元件清单。以上就是目前常用的车型及元件清单,希望可以给正在DIY的小伙伴们一个参考。下一篇会介绍怎么规划底层控制器的功能及本人自己设计的starrobot底层控制器的功能。写在后面的话:Starrobot机器人底层控制板可以目前常an用的8中车型,更换车型无需修改底层代码,直接在上层选择对应的车型和相关轮子、电机、机器人大小等参数即可。QQ交流群...原创 2019-10-19 19:33:11 · 1554 阅读 · 1 评论