ROS
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starsrobot
这个作者很懒,什么都没留下…
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STM32 ROS控制器底层代码讲解
APP是由FreeRTOS作为嵌入式系统,使用rosserial(roslib库)和ROS1进行交互,使用标准的接口协议,让ROS的开发者不需要去了解底层的通行层,只需要关注底层控制器发布和订阅的节点名称即可,使用rosserial还可以使用ros的参数服务器,在ROS层即可对底层的一些开放参数进行修改(使用方法参考博主的另一篇博客。4、如何编写一个发布节点,发布节点第一步需要创建发布的消息类型变量;第三步创建发布的msgs,订阅的回调函数,发布的节点名称和订阅的节点名称。原创 2023-02-25 18:39:07 · 3927 阅读 · 0 评论 -
CP2102修改设备serial、PID、VID的值
在实际的应用场景中我们总希望串口设备的PID和VID值是唯一的这样才会方便设置设备别名,下面就介绍一下怎么修改设备的PID和VID还有驱动的方法。1修改设备PID和VID的值原创 2021-06-12 22:59:14 · 7635 阅读 · 8 评论 -
ROS机器人DIY教程之,STM32电机PWM控制
简介:电机调速需要使用到STM32的PWM输出控制电机驱动器从而完成电机调速功能。1、实现的工具starrobot底层开发板、12V 5200ma锂电池、GB37-520减速电机、USB数据线、Keil5starrobot底层开发板板载了A4950电机驱动器,预留和电机相同线序的XH2.54-6P接口,即插即用。电机转动主要使用到电机线+、电机线-两根线,编码器GND、编码器B相、编码器A相、编码器5V主要用于测速,这个下一章节通过编码器获取电机转速值会进行讲解。A4950电机驱动芯片支原创 2020-08-23 14:48:37 · 2559 阅读 · 0 评论 -
ROS上位机和STM32通信
详情请参考:(rosserial、ros_lib移植到STM32讲解)https://blog.csdn.net/qq_36349536/article/details/83617213转载 2019-10-13 12:33:48 · 991 阅读 · 0 评论 -
ROS小车搭建之编码器值得获取
好久没有更新博客了,这节主要给大家讲解一下ROS小车STM32F4控制器通过STM32定时器的编码器模式获取编码的值。STM32F4定时器具有编码器功能的包括两个高级定时器1、8和四个通用定时器2、3、4、5。这节主要使用定时器5进行讲解。假如对定时器5的编码器引脚对应不太明白的可以使用STM32CubeMx软件进行查看,如下图可以看到定时器5的编码器接口是在PA0和PA1上。弄清...原创 2019-08-17 11:12:52 · 1251 阅读 · 0 评论 -
ROS中使用思岚激光雷达进行跟随和Cmakelist.txt讲解
之前一直在弄ROS小车的底盘和编写底盘的代码,现在把底盘已经弄好了,所以开始编写一些上层的代码和算法,这篇博客主要介绍使用思岚雷达来进行跟随和Cmakelist.txt的讲解,本人注重于手动DIY ROS小车,如果大家也想自己手动DIY一辆ROS小车我们可以相互交流,本人熟悉各种外设模块的驱动和通信方式。首先我使用的是思岚A2的雷达,所以我们要去官网下载他的ROS包:下载后我们可以看到...原创 2018-12-01 14:08:04 · 2789 阅读 · 2 评论 -
STM32(MDK)中如何使用ROS自定义的msgs
继续着上次的博客,本人目前已经开发完成了一套STM32F407的ROS底层驱动板,预留了很多的接口,详情请看前面两篇的博客,本文主要介绍在STM32(MDK)中如何使用ROS自定义的msgs。主要参考rosserial_arduino,上面讲解了一些方法但是没有具体的操作,对于不了解的人可能会有一定摸不着头脑,下面就写写我对整个流程的理解,作为一个笔记也希望对大家有所帮助。1、首先我们在ROS...原创 2018-11-16 22:38:12 · 2551 阅读 · 2 评论 -
rosserial、ros_lib移植到STM32讲解
这边博客主要是对前面两篇博客的一个补充(ROS使用STM32F407ZGT6作为底盘控制器、ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信(MDK5工程)),再次说明一下本文的主要参考:1、https://blog.csdn.net/ykevin0510/article/details/72725633?locationNum=7&fps=12、ross...原创 2018-11-01 12:01:03 · 8325 阅读 · 0 评论 -
ROS使用STM32F407ZGT6作为底盘控制器
很久没有更新博客了,主要是最近这段时间在编写之前说自己做的STM32F407的底盘控制器的程序,现在已经编写完了,所以发个博客和大家分享一下,话不多说先上图。PCB3D预览图,看完图后我先介绍一下这个开发板具有的功能:电源部分:6-18V输入,输出有5V,3.3V和5V4A可以直接给树莓派供电。电源指示灯部分:5个,输入电源指示灯、5V电源指示灯、3.3V电源指示灯、RO...原创 2018-10-30 16:48:51 · 5699 阅读 · 3 评论 -
ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信(MDK5工程)
本人电子信息工程专业,致力于图像开发两年,因为现在导师要求做一个智能机器人,因此要从底层开始设计也希望能给那些想要自己动手制作小车的朋友一点参考。本文主要介绍ROS下使用rosserial和STM32(ST库)进行通信,移植网上各位大神的代码,实现自己想要的功能主要参考:https://www.baidu.com/link?url=HHBcr34K6SbLnst52P-4mSGPKxv...原创 2018-09-19 16:26:24 · 19357 阅读 · 53 评论