Kdevelop-加载ROS工程/设置debug模式

0 关联ROS环境

因为ROS的相关设置是保存在bashrc启动文件中的，所以需要让kdevelop自动检索bashrc启动文件，关联ROS环境。首先是找到它的桌面启动快捷方式，一般在如下路径里：
　cd /usr/share/applications/kde4
　sudo gedit kdevelop.desktop
输入文件时可以按Tab键，防止输入错误。
打开文件之后，更改其中一条，将其中的：
　Exec=“kdevelop” %u
改为：
　Exec=bash -i -c “kdevelop” %u

1 加载ROS工程

1）选择工程-导入工程-选择src-下的CMakeLists.txt，finish。
2）选择工程-打开配置
　设置构建目录：　/home/abc/first/build/
　设置额外参数：　-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=…/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=…/install
　如下所示：

３）编译工作区间
　　直接构建即可

2 debug模式调试

程序调试模式需要在功能包的CMakeLists.txt中的project添加如下代码：
　 　　　set( CMAKE_BUILD_TYPE “Debug” )
　调试时点击工具栏debug图标即可.
　可以点击查看变量，具体如下所示：

3 运行一个画点线程序