rosbag在C++中的使用方法。

此文章参考了rosbag的CODE API，并整理了一下用法以及一些坑。

http://wiki.ros.org/rosbag/Code%20API CODE API

一.写入bag文件

#include <rosbag/bag.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
#include <std_msgs/String.h>
rosbag::Bag bag;
//open
bag.open("test.bag", rosbag::bagmode::Write);//test.bag文件名
//msgs
std_msgs::String str;
str.data = std::string("foo");
std_msgs::Int32 i;
i.data = 42;
//write
bag.write("chatter", ros::Time::now(), str);
bag.write("numbers", ros::Time::now(), i);
//close
bag.close();

tes.bag为要写入的文件名，这里最好使用绝对路径，我使用相对路径无法保存，绝对路径：/home/xxx/xxx/。

在例子中，我们声明了两个标准信息，字符串和整数，最后写入到bag文件中，写入完毕后关闭bag文件。

二.读取bag文件

    rosbag::Bag bag;
    bag.open("test.bag", rosbag::bagmode::Read);
 
    std::vector<std::string> topics;
    topics.push_back(std::string("chatter"));
    topics.push_back(std::string("numbers"));
 
    rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics));//note:TopicQuery;TypeQuery
	
 
    foreach(rosbag::MessageInstance const m, view)
    {
        std_msgs::String::ConstPtr s = m.instantiate<std_msgs::String>();
        if (s != NULL)
            ASSERT_EQ(s->data, std::string("foo"));
 
        std_msgs::Int32::ConstPtr i = m.instantiate<std_msgs::Int32>();
        if (i != NULL)
            ASSERT_EQ(i->data, 42);
    }
 
    bag.close();

这里有个很严重的问题，一定不要在Debug模式下进行测试，debug模式下 s会是一个空指针，但在Release模式下就没有任何问题。

另外，不要忘记在CmakeLists还有package.xml中添加依赖

CmakeLists

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
        rosbag
)
find_package(Boost REQUIRED QUIET)
include_directories(
  include 

  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
）
link_directories(
        ${Boost_LIBRARY_DIRS}
)

target_link_libraries(xxxx ${Boost_LIBRARIES})

Package.xml

<build_depend>rosbag</build_depend>
    <run_depend>rosbag</run_depend>