clion ros2 代码 build run debug编译运行断点调试

ABC_Orange

已于 2023-05-05 10:05:20 修改

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分类专栏： vscode和clion 文章标签： ros2

于 2023-04-28 14:38:46 首次发布

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本文主要介绍Ubuntu 使用clion调试运行ros2的代码，整体配置上比ros1.0繁琐一些，但并不是特别复杂

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一、clion打开ros2工程

1.1 编译ros2工作空间：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja

此时在 ~/ros2_ws/build下会生产文件compile_commands.json。

1.2 启动clion

启动clion前需要source一下工作空间

source ~/ros2_ws/src/setup.bash
然后再这个窗口里启动
./clion    #注意这个需要使用cd命令切换到clion的安装路径下才可以哈

1.3 clion打开ros2工作空间

点击 File | Open选择 ~/ros2/build/compile_commands.json文件。并以工程形式打开
在这里插入图片描述

1.4 更改工程根目录

点击Tools | Compilation Database | Change Project Root 选择 ros2_ws 作为根目录
在这里插入图片描述
到此可以使用clion开发ros2的代码了，但此时还不能使用clion编译和debug。

二、使用clion编译整个ros2工程

这步和debug程序没啥关系，只是让大家知道可以通过clion编译整个工程，方便快捷。debug程序需要看第三部分。
这里需要使用clion的external tool 来实现colcon build功能。
点击Settings | Tools | External Tools 点击+号，新增一个tool。具体填写内容就是之前编译ros2工作空间的命令，按下图填写：（确保自己是自己的工作路径，这里图片上的路径不是Ubuntu系统的，例如：~/ros2_ws）
在这里插入图片描述保存这个工具。在clion的主页面的工具栏点击 Tools | External Tools 选择 colcon build，此时就可以编译整个工作空间了。
Make sure to reload the compilation database (press Ctrl+Shift+O or call Tools | Compilation Database | Reload Compilation Database Project form the main menu). To avoid reloading the project manually, configure auto-reload.

三、clion编译与debug调试程序

第二部分编译是编译了整个工作空间，和debug程序并没啥关系，这里开始编译调试功能包。

3.1 创建cmake_command.bat命令脚本

在自己的功能包下新建一个文件命名为 cmake_commands.bat，这里以ros2的example代码为例：
执行chmod 777 cmake_commands.bat
在这里插入图片描述在cmake_command.bat文件中填入下面这些内容：（具体路径需要根据自己实际情况更改）

/usr/bin/cmake  /home/jack/ros2_ws/src/examples_rclcpp_minimal_publisher  -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/jack/ros2_ws/install/examples_rclcpp_minimal_publisher
/usr/bin/cmake --build   /home/jack/ros2_ws/build/examples_rclcpp_minimal_publisher -- -j8 -l8
/usr/bin/cmake --install /home/jack/ros2_ws/build/examples_rclcpp_minimal_publisher

3.2 创建custom build target

在Settings | Build, Execution, Deployment | Custom Build Targets点击 + 号增加一个新的target。
填入name, 并在 build那一栏的末尾点击那个三个点的小按钮。点击+号添加一个external tools ，选择自己刚刚创建的那个cmake_command.bat文件。具体填写按下图内容修改就行：注意working directory一栏不要写错位置
在这里插入图片描述
然后保存即可。

3.3 配置run/debug功能

在clion主页点击Run | Edit Configurations点击+号，选择 Custom Build Application，在target一栏中选择自己刚刚生成的那个命令，在excutable一栏中选择自己要执行的可执行文件名称，Ubuntu ros2 的路径为：
（/home/jack/ros2_ws/install/examples_rclcpp_minimal_publisher/lib/examples_rclcpp_minimal_publisher），这个需要根据自己实际情况更改。
在这里插入图片描述此时点击 run和debug就可以正常使用了。