ros 程序断点调试_如何配置VSCode来调试ROS节点

0. 写在最前面

本文档介绍了如何用VSCode的Debug功能来调试ROS的CPP节点。ROS节点的调试一直非常麻烦，在此之前尝试过gdb、CLion、Qt插件，用起来都不太顺手，直到发现了VSCode的调试功能

调试的好处有：

bug导致的core dumped、segmentation fault等会停到相应的位置，方便查找

想到什么，断点停那里就可以看到变量状态，不用增加输出代码再编译这么麻烦

条件中断，这个也不用再增加if判断再重新编译

如果觉得写得还不错，可以找我其他文章来看看哦～～～可以的话帮我github点个赞呗。

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1. 推荐几个VSCode插件

C/C++插件：这个是微软官方的CPP插件，装了后就可以愉快地编写、编译C++代码了。

C++ Intellisense：这个插件能够很好地辅助C++开发者进行开发，提供包括代码跳转，自动完成，智能提示等功能。

ROS (deprecated)：这个插件作者已经停止更新了，现在主要用来启动roscore～～～

2. debug原理及配置

2.1 debug原理

VSCode中是以workspace的概念处理文件关联的，每个workspace文件夹下会有一个.vscode文件夹，该文件夹下放置的是关于该workspace的路径配置、任务配置、运行配置等文件，我们正是通过编辑这些配置文件实现对工程的管理。

微软提供的C/C++插件集成了gdb调试功能，并提供变量界面显示以及断点、监视以及调用堆栈等功能。你只需要在.vscode文件夹中配置好launch.json，就可以按下F5快捷键启动相应调试。

由于目前并没有集成的ROS调试器，所以只能将每一个node当成一个CPP程序来进行调试。

2.2 编译配置

在VSCode中需要在.vscode文件夹中配置好tasks.json文件(没有的话可自己新建一个)后，就可以按Ctrl + Shift + B快捷键(这个快捷键需要将task归到build的group里才行，普通的task要Ctrl + Shift + P选Run Task)，并选择相关的任务进行编译等操作。