硬件
南苏月
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMU陀螺仪和加速度计的时间同步理解
IMU陀螺仪和加速度计时的间同步目前大多数基于VI的SLAM算法如ROVIO、MSCKF、OKVIS、VINS-MONO等融合IMU数据都假设陀螺仪和加速度计以固定速率“同步”(或LERED),这只是使整体数学和簿记更简单。此外,上述大多数(如果不是全部)最先进的算法都假设imu相机延迟随时间变化是恒定的。即使是最流行的机器人相机imu校准工具箱Kalibr也认为。它不希望在状态向量中估计一个可变的时延,这只会增加算法的复杂度。“复制”方法为每个传入的陀螺仪或加速度信息创建一个统一的消息。因.原创 2020-10-29 14:27:52 · 2554 阅读 · 0 评论 -
TOF测距和MSME激光雷达
测距方式三角测距法 三角法的优点是原理简单、成本低廉,只需要普通的激光发射器和线阵 CCD 探测器即可实现测距。在近距离下探测精度较高,比如在双目视觉、结构光测距上使用。缺点是在远距离探测时,探测误差会呈几何量级增长导致探测效果较差。另外,在阳光直射的情况下,反射光斑通常会淹没在太阳光中也会导致失效,PTOF测距法 由于光的飞行速度极快,因此需要一个非常精细的时钟电路(要求皮秒(ps)级),以及脉宽极窄的激光发射电路(要求是 ns 级),因此开发难度和门槛较高,但能达到百米级别原创 2020-06-18 09:39:23 · 3213 阅读 · 0 评论