使用opencv将16位深度图转灰度图

使用opencv将16位深度图转灰度图，默认深度图每个像素以uint16_t来保存。

#include <string>
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

using namespace cv;

void depth_img_save(uint16_t* raw_data)
{
    int rows = 480; 
    int cols = 640; 
    Mat depth_img = Mat(rows,cols,CV_8UC1);
    int max_depth = 10000; //默认最大测距为10000mm 
    for (int i = 0; i < rows; i++)  //480 默认先行后列保存
     {
        for (int j = 0; j < cols; j++)  //640
        {
        	//每个距离归一化后*255，即映射到0-255范围
            uchar pixel = raw_data[i*cols+j]*255/max_depth;
            depth_img.at<uchar>(i,j) = pixel;
        }
    }
    imshow("depth_img",depth_img);
    imwrite("depth_img.jpg",depth_img);
    waitKey();
}