计算机视觉
南苏月
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMU陀螺仪和加速度计的时间同步理解
IMU陀螺仪和加速度计时的间同步目前大多数基于VI的SLAM算法如ROVIO、MSCKF、OKVIS、VINS-MONO等融合IMU数据都假设陀螺仪和加速度计以固定速率“同步”(或LERED),这只是使整体数学和簿记更简单。此外,上述大多数(如果不是全部)最先进的算法都假设imu相机延迟随时间变化是恒定的。即使是最流行的机器人相机imu校准工具箱Kalibr也认为。它不希望在状态向量中估计一个可变的时延,这只会增加算法的复杂度。“复制”方法为每个传入的陀螺仪或加速度信息创建一个统一的消息。因.原创 2020-10-29 14:27:52 · 2552 阅读 · 0 评论 -
理解SLAM中的概念
BCH 公式为什么要有bch公式?变换为李乘积公式原创 2020-09-27 18:07:22 · 415 阅读 · 0 评论 -
opencv保存视频VideoWriter类及参数
OpenCV只支持保存.avi格式的视频,而且不能添加音频。VideoWriter(const string& filename, int fourcc, double fps,Size frameSize, bool isColor=true);参数说明:1、filename 保存输出视屏文件名;2、fourcc 四个字符用来表示压缩帧的codec,最常用的是CV_FOURCC(‘M’,‘J’,‘P’,‘G’) = motion-jpeg codec;3、fps保存视屏文件帧率;4原创 2020-09-23 15:30:16 · 1732 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM3源码压缩包国内下载及编译
下载 ORB_SLAM3是一个能够使用单目,立体,RGB-D相机,兼容针孔以及鱼眼相机模型进行视觉、视觉+惯导和多地图的SLAM方案。基于ORB-SLAM和ORBSLAM Visual-Inertial构建,支持抑制轨迹精度发散的短期,中期和长期的数据关联。ORB-SLAM3在次基础上,更进一步,支持历史地图的复用。从而,真正达到一个全局的slam系统:建立一个地图实现精确的定位。 下载链接包含的内容为2020年7月中旬开源的官方源码,压缩包大小约为515M,解压后为802M,给翻墙不方便原创 2020-09-21 16:41:55 · 1545 阅读 · 0 评论