运动追踪
南苏月
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB-SLAM3论文翻译
引言 当视觉帧跟踪丢失以后,orbslam3会重新记录一个新的地图,如果再次进入之前的地图区域,会与之前的地图合并。相关工作系统概览相机模型 以往的ORB-SLAM算法假定为针孔像机模型,现在希望通过提取与摄像机模型相关的所有属性和投影函数来解耦相机模型和slam算法,从而使得系统可以使用任何摄像机模型。 在ORB-SLAM3中,除了针孔模型外,还提供了鱼眼模型。重定位 ORB-SLAM通过设置基于EPNP算法的透视n点求解器来解决重新定位问题,本文采用最大似然的PNP算原创 2020-08-06 09:56:48 · 4929 阅读 · 0 评论 -
相似性度量的方法分类
相似性度量的方法分类一、变换域:DTW、ERP都是不设置阈值,直接计算其欧氏距离。EDR、LCSS都是设置一个绝对阈值,满足阈值变成0或者1。CATS:设置一个阈值,不满足阈值取0,满足阈值缩放到[0,1]区间中。Frechet:不设置阈值,直接计算其欧氏距离。Hausdorff:根据两条线段计算三种距离并加权取和。二、处理不匹配点的方式DTW、Frechet:重复使用某些点ER...原创 2020-03-27 14:25:43 · 2621 阅读 · 1 评论 -
基于opencv 人脸检测及Kalman滤波跟踪C++实现
#基于opencv检测人脸并实现跟踪// Kalman_face.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include "opencv2/objdetect/objdetect.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"...原创 2019-11-26 10:17:20 · 1901 阅读 · 1 评论 -
单目摄像头结构改造实现双目效果
原理构造通过改变入射光分别成像在成像端的左右两部分,使得最终图像为2个视点的合成。俯视图如下:其中红色是真是摄像头,4条红色实线均为反面镜,L,R分别为虚拟摄像头的左右位置。改变视野可以通过改变反面镜的角度使得摄像头视野偏向特定的一方。如下图所示:计算深度图通过左右两个图像的视差,可以计算稠密或半稠密的视差图像。摄像头成像图为:深度计算结果为:...原创 2019-10-21 19:17:46 · 1594 阅读 · 0 评论 -
Tango motion tracking 探戈运动跟踪
探戈运动跟踪来自 Wikipedia简介探戈是一个增强现实计算平台,之前由谷歌的ATAP部门开发和编写。目前Tango 已经被Google放弃,现在正在转向ARCore该项目利用计算机视觉技术,使智能手机和平板电脑等移动设备能够在不使用全球定位系统(GPS)或其他外部信号的情况下,探测到它们相对于周围世界的位置。这允许应用程序开发人员创建用户体验,包括室内导航、3D映射、物理空间测量、环...原创 2019-06-21 15:36:22 · 395 阅读 · 0 评论 -
基于RGB-D的 SLAM-前端和后端
(1)RGB-D SLAM 前端前端是一个求解运动变换的过程,并为后端提供初始的数据,大致上可以分为特征的检测、特征匹配和运动变换估计三个步骤。运动变换的求解实际上是一个循环的过程,在每一次循环中,对当前的图像帧进行特征检测和描述子的提取,创建特征描述器,与上一帧图像进行特征匹配,根据特征匹配结果建立起两帧图像对应点对的二维集合,对于每一组点对,利用其所对应的彩色信息和深度信息计算出相应的三维空...原创 2019-07-01 11:58:41 · 2025 阅读 · 0 评论