Unity3D -- 图形 -- 向量运算

向量运算是3D图形，物理，动画的基础。

向量加法（Addition）

两个向量相加时，结果等于把这两个向量作为台阶，注意，两个向量的顺序不重要，结果是一样的。

如果第一个向量是空间中的点，则可以把第二个向量理解成一个“偏移量”。比如，要想找到一个平面上的5个单位的高度的点，可以用下面的计算式子：

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1. var pointInAir = pointOnGround + new Vector3(0, 5, 0);  

var pointInAir = pointOnGround + new Vector3(0, 5, 0);

如果向量表示的是力，那这就可以更直观地认为它是力的方向和大小（magnitude ，下同）。两个表示力的向量相加的结果是一个新的向量，这个向量等于两个力的结合。这个概念在使用多力的组件时非常有用。

向量减法（Subtraction）

向量减法常用于取得一个对象到另一个对象之间的方向和距离。注意减法式子中的参数顺序会影响到结果：

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1. // 向量d与c的力的大小值相同，但方向不同。  

// 向量d与c的力的大小值相同，但方向不同。

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1. var c = b - a;  
2. var d = a - b;  

var c = b - a;
var d = a - b;

和数字一样，加一个负向量等于减去一个正向量。

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1. var c = a - b;  
2. var c = a + -b;  

var c = a - b;
var c = a + -b;

负向量与正向量的的力的大小相同，但方向刚好相反。

标量的乘法和除法（Scalar Multiplication & Division）

讨论向量的时候，通常指的是普通的数字（比如一个浮点值）。意思是说标量只有比例或者说（力的）大小，而向量既有方向又有大小。

向量乘以一个标量的结果还是一个向量，结果向量的方向与原向量相同。但是，新向量的大小等于原向量的大小乘以标量的值。

同样地，标量除法也是一样的。

这些运算在向量表示位移或力的时候非常有用。可以改变向量的大小，而不改变其方向。

当任何向量除以自己的大小时，结果是大小为1的向量，也叫做单位向量（Normalized Vector）。如果单位向量乘以一个标量，那么结果的大小等于那个标量的值。这在力的方向是常量，但是力度是可变时很有用（比如车轮的力一直让车前行，但是功率是由驾驶员控制的）。

标量积（点积），Scalar Product（Dot Product）

点积是用两个向量返回一个标量，这个标量等于两个向量的大小相乘，结果再乘以两个向量的夹角的余弦值（cosine）。当两个向量都是单位向量时，余弦值的本质是第一个向量向第二个向量延伸的方向（反之则反之，参数的顺序不重要）

很容易想到一个计算式来计算此余弦值（cosine）。然而，可以直观地知道一些主要的余弦值：

点积是一个非常简单的运算，可以用于代替 Math.Cos 函数，以及代替向量大小运算（意义不同，但效果一样）。但是，计算点积占的CPU很少，所以是个有价值的优化点。

向量积（叉积），Vector Product（Cross Product）

另一个运算是为2D和3D向量定义的，其实多少维的向量都可以：叉积。相比而言，只对3D向量有意义。输入两个向量，输出一个向量。

结果向量与两个输入向量正交（垂直）。“左手法则”可以用于从输入向量得到结果向量的方向。如果第一个向量与拇指（Thumb）的方向相同，第二个向量与食指（forefinger）的方向相同，那么结果与中指（Middle finger）的方向相同。如果两个入参向量的方向相反，则结果也相同，但大小相同。

结果向量的大小等于两个输入向量的相乘，结果再乘以两个向量的夹角的正弦值（sine）。下面是一些常用的值：

叉积看起来有点复杂，因为它组合了几个不同的返回值。但是，就像是点积一样很有用。可以用于优化代码。

计算法向量（垂直向量）

法向量（向量垂直于平面）在生成mesh和路径跟踪时用得很多。给出平面上的3个点，也就是三角网格（mesh triangle）的角上的点，很容易找到法线：用3个点中的任一个点，然后分别用另两个点与之相减，得到两个向量：

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1. var a: Vector3;  
2. var b: Vector3;  
3. var c: Vector3;  
4.   
5. var side1: Vector3 = b - a;  
6. var side2: Vector3 = c - a;  

var a: Vector3;
var b: Vector3;
var c: Vector3;

var side1: Vector3 = b - a;
var side2: Vector3 = c - a;

这两个向量的叉积得到第3个向量，此向量与平面垂直。“左手法则”可以用于决定点积函数的入参的顺序。从顶向下看平面，第一个向量应该顺时针绕着第二个向量。

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1. var perp: Vector3 = Vector3.Cross(side1, side2);  

var perp: Vector3 = Vector3.Cross(side1, side2);

入参顺序反之则结果的方向也相反。

对于mesh，法向量也必须归一化，可以用Normalized属性实现，但麻烦的是它有时不管用。也可以通过除以向量的大小得到归一化的法向量。

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1. var perpLength = perp.magnitude;  
2. perp /= perpLength;  

var perpLength = perp.magnitude;
perp /= perpLength;

结果是三角形的面积等于perpLength/2。如果想得到整个mesh的平面面积或者想基于其相对面积随机选择三角形时很有用。