记录{开题}MPC仿真

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MPC仿真

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2019年9月23日

完成的工作

1.在ubuntu14.04环境下安装了ros-indigo.
2.按照 https://github.com/ethz-asl/mav_control_rw 进行mpc+gazebo的仿真。过程中遇到了很多bug，
（1）在文章 https://blog.csdn.net/davidietop/article/details/88911381 中解决了很多问题。
（2）roslaunch mav_linear_mpc mav_linear_mpc_sim.launch mav_name:=firefly 出现了新的bug，如图所示，没有解决。而且不知道跑完该程序会有什么样的效果。
3.ROS 无人机仿真系统1 —— 仿真系统：https://blog.csdn.net/KongDaQing1290/article/details/79741301
ROS 无人机仿真系统2 —— 平台搭建：https://blog.csdn.net/KongDaQing1290/article/details/79741485
以上都已经实现。
在进行 ROS 无人机仿真系统3 —— 验证仿真系统 ：https://blog.csdn.net/KongDaQing1290/article/details/79741692
的 roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic 出现错误 ：
解决方案是 ：killall gzserver
然后实现了。