用ROS遇到的一些问题

最新推荐文章于 2022-06-27 13:30:59 发布

重中之重小星星

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文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36691249/article/details/81213425

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原本是想用ROS控制机械臂,后来突发奇想,想通过rand函数产生随机数,来让机械臂随便动,于是写了如下一小段

#include <ros/ros.h> //可以发送轨迹的
#include <trajectory_msgs/JointTrajectory.h> 
#include "ros/time.h" 
#include <stdlib.h>

ros::Publisher arm_pub; 

int main(int argc, char** argv) 
{ 

  int y,z;
  ros::init(argc, argv, "talker"); 
  ros::NodeHandle n; 
  arm_pub = n.advertise<trajectory_msgs::JointTrajectory>("joint_path_command",1000); 
  ros::Rate loop_rate(10); 

  trajectory_msgs::JointTrajectory traj; 
  trajectory_msgs::JointTrajectoryPoint points_n; 

  traj.header.frame_id = "base_link"; 
  traj.joint_names.resize(6); 
  y=6;
  traj.points.resize(y); 

  
  for(z=0;z<y;z++)
  {
    traj.points[z].positions.resize(6);
    traj.points[z].velocities.resize(6);//-----

  }
  traj.joint_names[0] ="joint_1"; 
  traj.joint_names[1] ="joint_2"; 
  traj.joint_names[2] =