Windows上SITL的安装

官方文档

SITL 介绍

SITL（循环中的软件）模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行Plane，Copter或Rover。

Windows下的安装使用

1 安装Cygwin

参考安装Cywin的官方文档

1.1 下载Cywin安装包

下载安装文件setup-x86_64.exe。下载地址

1.2 安装Cywin

在安装文件所在目录打开命令行窗口，根据以下命令安装

setup-x86_64.exe -P autoconf,automake,ccache,gcc-g++,git,libtool,make,gawk,libexpat-devel,libxml2-devel,python36,python36-future,python36-lxml,python36-pip,libxslt-devel,python36-devel,procps-ng,zip,gdb,ddd

一直next，直至完成。

下载完后，新增系统变量，变量名为CYGWIN_HOME，值为安装Cygwin的地址

2 安装 GCC compiler

安装包下载地址
最后一步要选择Add path to environment variable

3 安装MAVProxy

安装包下载地址

4 在Cygwin中设置目录/路径和额外的包

4.1 初始化

打开“Cygwin64 Terminal" 应用，然后关闭，用于初始化。

4.2 设置目录和下载包

ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python
ln -s /usr/bin/pip3.6 /usr/bin/pip
pip install empy pyserial pymavlink

若出现
ln: failed to create symbolic link ‘/usr/bin/python’: File exists
的错误提示，将命令改为
ln -sf … 如下图所示

5 下载ArduPilot源代码

git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

6 运行SITL

1. 打开Cygwin64终端
2. 进入ardupilot所在目录，运行sim_vehicle.py
3. 相关的操作看这里https://ardupilot.org/dev/docs/sitl-examples.html

cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console

这个是模拟无人机的，我在使用过程中发现它一下就没电，不清楚如何修改
可以将ArduCopter改为Rover，即
cd ~/ardupilot/Rover
…/Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console
具体操作可以看https://ardupilot.org/dev/docs/rover-sitlmavproxy-tutorial.html