ros launch 文件编写

以配置robotiq机械爪端口为例

launch文件自己的参数：

<arg name="gripper_port" default="/dev/ttyUSB0" />

将launch文件的参数赋值给node文件：

python：

<node pkg="robotiq_2f_gripper_control" type="Robotiq2FGripperRtuNode.py" name="gripper_server" output="screen">
      <param name="gripper_port" type="str" value="$(arg gripper_port)" />
</node>

在py文件中访问参数服务器使用参数：

        if rospy.has_param('/gripper_port'):
            mainLoop(rospy.get_param('/gripper_port'))
        else:
            mainLoop('/dev/ttyUSB0')