ros如何编写launch文件

在ROS中一个节点程序一般只能完成功能单一的任务,但是一个完整的ROS机器人一般由很多个节点程序同
时运行、相互协作才能完成复杂的任务,因此这就要求在启动机器人时就必须要启动很多个节点程序,一般的
ROS机器人由十几个节点程序组成,复杂的几十个都有可能。
这就要求我们必须高效率的启动很多节点,而不是通过rosrun命令来依次启动十几个节点程序,launch文件
就是为解决这个需求而生,launch文件就是一个xml格式的脚本文件,我们把需要启动的节点都写进launch文件

中,这样我们就可以通过roslaunch工具来调用launch文件,执行这个脚本文件就一次性启动所有的节点程序.

1.一般每个机器人都有一个XXXX_bringup（随意取名）的包作为软件启动，里面包含launch文件。

  #catkin_create_pkg robot_bringup

#cd robot_bingup

#mkdir launch

#nano test.launch

<launch>

<node pkg="test" type="test_node" name="test_node" output="screen" />

<node pkg="my_pkg" type="my_pkg_node" name="my_pkg_node" output="screen" />

</launch>

用法：roslaunch package_name xxx.launch

roslaunch robot_bingup test.launch2

• 介绍常用的节点属性
1 节点重生属性(respawn)
当roslaunch开启所有nodes后,roslaunch会监视每个node,记录那些仍然活动的nodes。对于每个node,当

其终止后,我们可以要求roslaunch重启该node,通过使用respawn属性。

必要节点属性(required)

当一个节点被声明为必要节点即 required="true"终止的时候,roslaunch 会终止所有其他活跃节点并退出。比如

在依赖激光雷达的机器人导航中,若激光雷达节点意外退出时,roslaunch将会终止其他节点然后退出。

3 设定节点所需的参数(param)
节点中的一些参数可以直接在launch文件中设定,这样就没有必要修改源码和编译了,每次只要修改一下
launch文件就可以直接修改节点运行的参数。<param>标签定义了在参数服务器上设置的参数,放在<node>标

签中,在这种情况下,参数被当成了私有参数。

<launch>

<node pkg="test" type="test_node" name="test_node" output="screen" />

<node pkg="my_pkg" type="my_pkg_node" name="my_pkg_node" output="screen" >

<param name="name" type="str" value="corvin"/>

<param name="age" type="int" value="20"/>

<param name="handsome" type="bool" value="true"/>

<param name="salary" type="double" value="1234.34"/>

<node>

</launch>

修改my_pkg.cpp

using namespace std;

string my_name="";

int my_age=0;

bool my_handsome=false;

double my_salary=0.0;

ros::param::get("~name",my_name);

ros::param::get("~age",my_age);

ros::param::get("~handsome",my_handsome);

ros::param::get("~salary",my_salary);

ROS_INFO("get param,name:%s,age:%d,ishandsome:%d,salary:%f",my_name.c_str(),my_age,my_handsome,my_salary);

包含另一个launch文件

<include file="$(find third_pkg)/launch/third_pkg.launch"/>

编写launch时的注意事项

1 roslaunch 不提供节点开始的顺序保证。这是特意的:没有办法知道哪个节点完全初始化
了,所以启动代码必须在启动顺序上鲁棒性比较强。这个行为体现了ROS哲学:每一个
节点与其他的节点都应该尽可能的独立、不相关,节点间耦合性尽可能低。
2 在开始任何一个节点前,roslaunch 将会确定 roscore是否已经在运行,如果没有则自动
启动它,因此在使用roslaunch启动节点时不用再提前启动roscore了。
3 大多数 ROS 节点在启动时连接到master节点管理器上,如果没有在launch中配置该节点
respawn属性为true运行中若连接中断,则不会尝试重新连接。因此如果 roscore被终止,
当前运行的其他节点将无法建立新的连接,即使稍后重启 roscore 也无济于事。