OpenCV3 亚像素角点检测：cv2.cornerSubPix()

        exact_corners = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria)

前言：cv::goodFeaturesToTrack()提取到的角点只能达到像素级别【OpenCV3 角点检测：goodFeaturesToTrack()】，在很多情况下并不能满足实际的需求，这时，我们则需要使用cv::cornerSubPix()对检测到的角点作进一步的优化计算，可使角点的精度达到亚像素级别。

函数原型：

1. void cv::cornerSubPix(

2. cv::InputArray image, // 输入图像

3. cv::InputOutputArray corners, // 角点（既作为输入也作为输出）

4. cv::Size winSize, // 区域大小为 NXN; N=(winSize*2+1)

5. cv::Size zeroZone, // 类似于winSize，但是总具有较小的范围，Size(-1,-1)表示忽略

6. cv::TermCriteria criteria // 停止优化的标准

7. );

参数解析：

1. 第一个参数是输入图像，和cv::goodFeaturesToTrack()中的输入图像是同一个图像。

2. 第二个参数是检测到的角点，即是输入也是输出。

3.  

4. 第三个参数是计算亚像素角点时考虑的区域的大小，大小为NXN; N=(winSize*2+1)。

5.  

6. 第四个参数作用类似于winSize，但是总是具有较小的范围，通常忽略（即Size(-1, -1)）。

7.  

8. 第五个参数用于表示计算亚像素时停止迭代的标准，可选的值有cv::TermCriteria::MAX_ITER 、cv::TermCriteria::EPS（可以是两者其一，或两者均选），

9. 前者表示迭代次数达到了最大次数时停止，后者表示角点位置变化的最小值已经达到最小时停止迭代。二者均使用cv::TermCriteria()构造函数进行指定。

程序示例：

1. #include <iostream>

2. #include <vector>

3. #include <opencv2/opencv.hpp>

4. #include <opencv2/core/core.hpp>

5. #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

6.  

7. int main()

8. {

9. cv::Mat image_color = cv::imread("house.jpg", 1);

10.  

11. //用于绘制亚像素角点

12. cv::Mat image_copy = image_color.clone();

13. //使用灰度图像进行角点检测

14. cv::Mat image_gray;

15. cv::cvtColor(image_color, image_gray, cv::COLOR_BGR2GRAY);

16.  

17. //设置角点检测参数

18. std::vector<cv::Point2f> corners;

19. int max_corners = 100;

20. double quality_level = 0.01;

21. double min_distance = 10;

22. int block_size = 3;

23. bool use_harris = false;

24. double k = 0.04;

25.  

26. //角点检测

27. cv::goodFeaturesToTrack(image_gray,

28. corners,

29. max_corners,

30. quality_level,

31. min_distance,

32. cv::Mat(),

33. block_size,

34. use_harris,

35. k);

36.  

37. //将检测到的角点绘制到原图上

38. for (int i = 0; i < corners.size(); i++)

39. {

40. cv::circle(image_color, corners[i], 5, cv::Scalar(0, 0, 255), 2, 8, 0);

41. }

42.  

43. //指定亚像素计算迭代标注

44. cv::TermCriteria criteria = cv::TermCriteria(

45. cv::TermCriteria::MAX_ITER + cv::TermCriteria::EPS,

46. 40,

47. 0.01);

48.  

49. //亚像素检测

50. cv::cornerSubPix(image_gray, corners, cv::Size(5, 5), cv::Size(-1, -1), criteria);

51.  

52. //将检测到的亚像素角点绘制到原图上

53. for (int i = 0; i < corners.size(); i++)

54. {

55. cv::circle(image_copy, corners[i], 5, cv::Scalar(0, 255, 0), 2, 8, 0);

56. }

57.  

58. cv::imshow("corner", image_color);

59. cv::imshow("sub pixel corner", image_copy);

60.  

61. cv::imwrite("corner.jpg", image_color);

62. cv::imwrite("corner_sub.jpg", image_copy);

63.  

64. cv::waitKey(0);

65. return 0;

66. }