对角距离计算

条件：地图允许对角线移动
通常对角线运动代价与非对角线代价不同，那么计算代价的原则是：
先沿对角线走，走到与终点平行的水平或垂直方向，然后直走

二维

D2=sqrt(2):D=1
h_diagonal(n) = min(abs(n.x-goal.x), abs(n.y-goal.y))
h_straight(n) = (abs(n.x-goal.x) + abs(n.y-goal.y)
 h(n) = D2 * h_diagonal(n) + D * (h_straight(n) - 2*h_diagonal(n))```

对角线运动和非对角线运动代价相同时可看做是切比雪夫距离
代价不同的计算逻辑先走高维对角，再低维。
注意

max((n.x-goal.x)，(n.y-goal.y))-min((n.x-goal.x)，(n.y-goal.y))=h_straight(n) - 2*h_diagonal(n)

三维

double D1=1,D2=std::sqrt(2),D3 =std::sqrt(3);
double max_dis=max(max(dx,dy),dz)
double min_dis=min(min(dx,dy),dz);
double mid_dis=dx+dy+dz-max_dis-min_dis;
distance_heuristic=（D3-D2)*min_dis+(D2-D1)*mid_dis+max_dis*D1;