【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(一)- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真
一、模型制作
1.实际模型制作
2.Solidworks模型制作
二、Solidworks文件转urdf
1.sw_urdf_exporter插件
2.添加坐标系和转轴
3.导出urdf文件
三、rivz仿真
1.rivz仿真
2.借助MoveIt!在rviz中进行逆运动学
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(二) - ROS与Gazebo连接,Gazebo仿真及urdf文件修改
四、urdf文件及gazebo仿真
1.simple_arm示例
(1)config文件夹
(2)launch文件夹
(3)meshes文件夹
(4)urdf文件夹
(5)worlds文件夹
(6)文件间联系
2.根据simple_arm示例改进arm0文件夹
(1)urdf文件夹
①arm1.gazebo.xacro
②arm1.urdf.xacro
(2)config文件夹
(3)launch文件夹
①robot_control.xml
②robot_description.xml
③gazebo.launch
(4)scripts文件夹
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(三) - 为机械臂添加摄像头和夹爪、解决gazebo模型抖动、使用gazebo建立sdf模型
五、在gazebo中添加摄像头
1.修改arm1.gazebo.xacro文件
2.修改arm1.urdf.xacro文件
3.查看摄像头图像
六、为模型添加夹爪(Gripper)
1.通过solidworks建立模型
2.将夹爪添加进gazebo
(1)模型导入
(2)更改urdf文件夹
3.gazebo模型抖动解决办法
①pid参数设置
②旋转惯量参数矩阵
4.制作物块sdf模型
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(四)- ros、gazebo与opencv,图像处理节点
七、图像处理节点
1.节点功能与实现方法
2.iamge_process 相关程序
部分程序解释
3.节点运行与测试
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(五)- 构建运动控制服务
八、运动控制节点
1.定义服务GoToPosition.srv
2.修改CMakeLists.txt
3.修改package.xml
4.构建包
5.arm_mover节点代码
6.Arm Mover的启动和互动
(1)修改gazebo.launch
(2)测试arm_mover服务
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(六)- 逻辑控制节点
九、逻辑控制节点
1.运动控制方法
(1)逆向运动学
(2)反馈控制
2.各节点之间的联系
3.相关程序
(1)img_process节点
(2)arm_command节点
4.运行程序
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(七)- ROS与arduino连接
十、ROS与arduino连接
1.虚拟机与arduino的连接
(1)arduino连接与IDE
(2)PCA9685模块支持与测试
2.ROS与arduino连接测试
(1)Arduino安装rosserial
(2)rosserial测试
3.ROS与arduino连接
(1)ros2ard节点
(2)arm_command节点
(3)arduino订阅
(4)批处理
(5)程序运行