《Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot》II

II. System Description(系统描述)

A. Mechanical Design

展示的系统包括两个腿，末端带有驱动轮。两条腿安装在了机身上，机身容纳了所有的电子器件，如Fig. 1。通过驱动髋部的电机，每条腿可以独立地延伸与缩回。通过这种方式，系统的高度可以在31cm到66cm之间调整。腿部机构的目标是尽可能地解耦稳定与跳跃控制。而这是利用三连杆机构使轮子的运动垂直地面而实现的。通过让轨迹通过系统的重心，腿部运动产生了一条不会导致身体转动的跳跃轨迹。

三连杆机构的作用主要是使跳跃时轮子的运动垂直于地面，这样跳跃就不会影响稳定，实现尽可能的解耦

我们采用均方误差法(mean squared error approach)对连杆的6个几何设计参数进行了数值优化，得到了理想的线性轨迹，由此得到了杆的最佳长度与角度。

为了减小质量并增加系统的力量，我们利用拓扑优化(topology optimization)启发的几何形状来设·计腿部部件。拓扑优化是一种数值方法，它可以在给定的一组载荷、设计空间、边界条件与目标质量下，寻找使得结构内压力最小的几何形状。原始的拓扑优化结构并不能用于后处理步骤(post-processing steps)与数值分析，如有限元方法(finite element method)。以优化过的结构为模板，我们重新手动设计了结构。由于部件的形状复杂，使用传统的制造工艺来制造会十分困难。因此，我们使用选择性激光烧结(selective laser sintering, SLS)技术，用polyamide 12材料 3D打印出了所有结构部件。这个技术也使得快速的原型机迭代(prototyping iteration)成为可能。

为了有顺畅的稳定，并抵消系统倾斜角度的干扰，我们需要有接近于0的齿隙(backlash)与很大的轮子扭矩。为了这个目的，我们制造了装有无框轮毂电机(frameless hub motor)的定制轮子。这个直驱的配置让机器人的运动几乎没有齿隙，并使得机器人十分紧凑。如Fig. 2所示，安装在内接口的扭转弹簧抵消了系统的自重并减轻了行驶或站立时髋部电机的压力，提升了总体效率和跳跃高度。

B. Hardware

剩下硬件部件的选择都是为了能最好地满足系统的性能要求。

为了跳跃和能够抵消弹簧，当系统与地面没有接触时，髋部电机需要有很大的扭矩。对此我们采用了ANYdrive的串联弹性执行器(series-elastic actuator)。它们可以输出高达40Nm的峰值扭矩并且拥有内置的位控与力矩控制。轮毂电机使用了Maxon EC90无框电子整流(electronically commutated)电机，峰值扭矩3.5Nm。每个轮子电机都装有编码器提供精确的位置和速度反馈，并需要一个额外的运动控制器来实现力矩控制。全部4个电机使用CAN通信并使用一个适配器来与机载计算机通信。我们使用了带有i7处理器的NUC作为主要处理单元，控制整个系统。系统还带有一个IMU，以及允许IMU与电脑间通信的微控制器。作为跳跃的触发器，两个TOF距离传感器安装在了轮子旁边。我们使用了一个电池包给所有的电机供电，这个电池包中包含了串联在一起的4个3芯锂离子聚合物(3-cell lithium-ion polymer)电池。机载电脑与剩下的电子设备使用单个4芯锂电池供电。完整的部件列表如Table I.

总体来说，系统重量为10.4kg，运行时间可达1.5h左右。

C. Software

与控制有关的软件必须计算效率高，来使能高带宽的控制器，因此所有的软件是用C++书写的。除此之外，对于高层通信，我们使用了ROS框架。我们使用从IMU和电机编码器获取的传感器数据实现了一个卡尔曼滤波器。结合III-C中的模型知识，卡尔曼滤波器提供了依赖于髋关节电机位置的系统状态估计，如IV-A中所述。预估的状态信息(estimated state information)与用户给的期望位姿(desired pose)一起输入给控制器，如Fig. 3所示。用户输入来源于3维鼠标(3D mouse)或姿态控制设备(gesture control device)，它们提供了简单且直观的操作。控制器方框内包括了稳定、跳跃、跌倒恢复控制器以及一个高层的位置控制器。因为有优化的腿部几何形状，跳跃和行驶被认为是解耦的，因此也是独立控制的。稳定控制器计算并发送力矩命令来驱动轮子电机。相似的，跳跃和跌倒恢复控制器控制髋部与轮子电机。

实现稳定（自平衡）只用到了轮子电机；实现跳跃和跌倒恢复同时使用了髋部和轮子电机。