《Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot》II

II. System Description(系统描述)

A. Mechanical Design

展示的系统包括两个腿，末端带有驱动轮。两条腿安装在了机身上，机身容纳了所有的电子器件，如Fig. 1。通过驱动髋部的电机，每条腿可以独立地延伸与缩回。通过这种方式，系统的高度可以在31cm到66cm之间调整。腿部机构的目标是尽可能地解耦稳定与跳跃控制。而这是利用三连杆机构使轮子的运动垂直地面而实现的。通过让轨迹通过系统的重心，腿部运动产生了一条不会导致身体转动的跳跃轨迹。

三连杆机构的作用主要是使跳跃时轮子的运动垂直于地面，这样跳跃就不会影响稳定，实现尽可能的解耦

我们采用均方误差法(mean squared error approach)对连杆的6个几何设计参数进行了数值优化，得到了理想的线性轨迹，由此得到了杆的最佳长度与角度。

为了减小质量并增加系统的力量，我们利用拓扑优化(topology optimization)启发的几何形状来设·计腿部部件。拓扑优化是一种数值方法，它可以在给定的一组载荷、设计空间、边界条件与目标质量下，寻找使得结构内压力最小的几何形状。原始的拓扑优化结构并不能用于后处理步骤(post-processing steps)与数值分析，如有限元方法(finite element method)。以优化过的结构为模板，我们重新手