【Baidu Apollo】2 高精地图

最新推荐文章于 2024-07-10 07:30:39 发布
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分类专栏： 自动驾驶 Apollo 文章标签： Apollo HD Map
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本文链接：https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/81267307
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本文介绍了百度Apollo的高精地图在自动驾驶软件架构中的重要地位，包括其在定位、感知、规划和决策方面的应用。高精地图提供厘米级精度的道路描述和驾驶辅助信息，通过与传感器数据结合实现精准定位。百度采用采集车收集数据，AI算法处理，人工验证的方式生成高精地图，遵循特定的格式和坐标系统，并利用众包模式更新地图。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Apollo的软件架构图

在进入这一节之前，先看一下百度Apollo的软件架构图
Apollo 23.0 软件架构
Apollo 2.0 软件架构
Apollo 3.0 软件架构
Apollo 3.0 软件架构

从此图可以看出定位和高精度地图是 Apollo 整个软件体系的基石，在代码中也会看到高精度地图起到极其重要的作用。

高精地图包含的信息

高精地图包含了大量的驾驶辅助信息，最重要的就是道路网络的三维描述。比如交叉路口的布局，交通标志牌的位置等，也包含了环境的语义信息，比如交通信号灯的颜色含义，道路限速，已经从哪里的开始转向和交通规则等。
当然，高精地图和普通地图最大的区别在于高精地图可以达到厘米级别的精度。

为了有一个更直观的感受，可以看一下TomTom的高精地图Demo， https://www.tomtom.com/automotive/automotive-solutions/automated-driving/hd-map-roaddna/

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Apollo进阶课程 ⑧ _ 高精地图的格式规范.pdf
04-17
高精地图格式规范 在自动驾驶领域，高精地图是一个至关重要的组件。高精地图的格式规范是指对采集到的地图如何进行一个完整的表述。目前，业界最主流的通用格式规范有两种：NDS格式规范和OpenDRIVE格式规范。 NDS...
自动驾驶之高精地图介绍
二爷的博客
09-10 3910
高精地图(High Definitation Map,HD MAP)，和普通导航电子地图的主要区别是精度更高、信息更丰富。精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(指的是地图上某个目标和外部的真实世界事物所在位置之间的精度)，可以精确到厘米级别；信息更丰富主要体现在高精地图不仅包含了道路信息，还涵盖了几乎所有与交通相关的周围静态信息。相比于普通导航电子地图，高精度地图所包含的道路交通信息更丰富和准确。
002：高精地图概述
qq_31762031的博客
02-18 2238
摘要：本文介绍高精地图的定义、发展历程、应用领域、与标准清晰度地图间的区别以及高精地图生产流程。
无图NOA的灵魂！盘一盘高精地图的全流程构建~
最新发布
CV_Autobot的博客
07-10 425
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我->领取自动驾驶近15个方向学习路线今天自动驾驶之心为大家分享高精地图构建的最新综述！全面盘点的高精地图的制作和未来方向。如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！>>点击进入→自动驾驶之心『高精地图』技术交流群编辑 | 自动驾驶之心写在前面&笔者的个人理解近几十年来，电动汽车行业经历了显著的增长，主要关注自动驾驶技术的进步...
什么是高精地图
XiaoCai
11-17 1万+
1. 什么是高精地图 高精地图又被称高清地图HD map=High definition map，目前讲的高精地图通常指用于自动驾驶辅助的地图，通常需要与导航地图做比较： 使用对像：导航地图给人看，高精地图给机器看 精度：导航地图精度存在米级以上（5-10米）的误差，高精地图精度在厘米级 地图元素：高精地图道路元素及交通相关动态元素更丰富，比如详细的车道线、路标、交通提示牌、交通灯、车道曲率、坡度及车道级实时交通动态信息，主要服务于机器自动驾驶环境判断、决策、控制等，而导航道路元素只到道路级，除导航路线准
【资料整理】高精地图
JasonLeeeeeeeeee的博客
12-18 2万+
高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。
关于高精度地图定义的探讨
weixin_33696106的博客
07-23 874
高精度地图是自动驾驶/无人驾驶的重要组成，那究竟什么是高精度地图？ 网上找了两个关于高精度地图的定义，如下： 定义一：高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和...
高精地图（自我学习归纳）
joanna272的博客
08-07 2874
道路地图是对实际道路进行反映，通过特定的图层来描绘特定类别，然后将图层叠加进行路面表达，终端上显示的导航地图往往都是由10多层甚至20多层不同分辨率的图片组成，当用户进行缩放时，程序根据缩放级数，选择不同分辨率的瓦片图，拼接成一幅完整的地图，高精度道路导航地图也是如此，只是它在普通电子地图基础上包含了更多的图层，且每一图层的描绘更加精细。比如有的厂家就把路灯和路灯外面的花坛一起标注进高精度地图，有的厂家又不标注路灯，所以最终形成的高精度地图就很大的区别，这样就会涉及一个问题：车企选择高精度地图厂家很慎重。
百度高精地图的现状与挑战 百度Apollo 2021.pdf
07-01
百度高精地图的现状与挑战 百度Apollo 2021.pdf
Apollo公开课丨百度高精地图和服务.pdf
04-17
百度Apollo的高精地图和服务是自动驾驶领域的重要组成部分，旨在为自动驾驶车辆提供精确的导航和定位。高精地图由Map Data和云端服务两大部分组成，云端服务涵盖了OTA（Over-The-Air）服务和RRS（Remote Rendering ...
roi_ROI_apollo_leftroad2_高精度地图roi_
09-29
在这个项目中，“apollo的高精地图roi算法”显然是指Apollo系统中用于处理左路（leftroad）信息的部分。 ROI在高精度地图中的应用主要在于过滤和优化数据，提高计算效率。例如，自动驾驶汽车并不需要关注所有环境...
Apollo map模块地图、地图格式以及地图元素介绍
qq_37346140的博客
03-15 2707
Apollo地图格式对 OpenDRIVE 都有哪些改动，改动的原因或初衷是什么，改动有什么优势？OpenDRIVE本身设计面向的应用是仿真器，自动驾驶需要更多的信息OpenDRIVE并没有完全提供，所以我们对OpenDRIVE的标准做了部分改动和扩展。主要改动和扩展了以下几个方面：一是地图元素形状的表述方式。以车道边界为例，标准OpenDRIVE采用基于Reference Line的曲线方程和偏移的方式来表达边界形状，而Apollo OpenDrive采用绝对坐标序列的方式描述边界形状；
Apollo星火计划学习笔记第四讲1——Apollo高精地图模块
qq_37346140的博客
10-25 1315
一、高精地图的作用、 相对于传统地图 二、高精地图介绍、高精地图构成、高精地图制作、 地图采集、地图制作、 地图标注工具、地图保存 三、Apollo高精度地图、 高精地图目录结构 高精地图格 Apollo高精地图API接口 四、实践案例
高精地图总体介绍
bigmarshal的博客
12-05 5773
随着无人驾驶技术的兴起，高精地图也随之发展起来，可以说高精地图是为无人驾驶而生的，无人驾驶车辆的调度、感知、定位、决策、规划、控制等都会使用到高精地图。
apollo 高精地图解析
xiaoma_bk的博客
01-19 4917
文章目录地图格式差异apollo 高精地图规范高精地图在Apollo的存在形式base_map, routing_map和sim_map之间的差异获取高精地图元素对地图的操作方法获取元素实例使用其他地图 地图格式差异 https://mp.weixin.qq.com/s/EgsdlDhd8lIXU3bnTYJh0w Apollo地图格式对OpenDRIVE都有哪些改动，改动的原因或初衷是什么，改动有什么优势？ 主要改动和扩展了以下几个方面： 一是地图元素形状的表述方式。以车道边界为例，标准OpenDRI
高精度地图相关概念
qiaobing1226的博客
10-12 1589
NDS和OpenDivider概念
高精地图技术简介
soaring_casia的专栏
11-23 5443
本文总结小鹏汽车HD Map算法专家刘德浩于11月3号在深蓝学院关于高精地图技术的公开课。在本次公开课程中，刘德浩博士围绕自动驾驶中高精地图的必要性，高精地图的定义，生产过程以及主要产商这几个话题展开扩展介绍。 自动驾驶是一个很老的概念，而它的发展和人工智能有着非常紧密的关系。尤其是随着2014年AlexNet的发布，因为当时它几乎打败了所有传统的感知方案。自此，很多基于视觉感知的自动驾驶方案如雨后春笋。比如，特斯拉在两年后（2016年）推出了首款辅助驾驶产品Autopilot，而小鹏公司也是在2014开
高精度地图介绍
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高精度地图地图简介格式标准高精度地图VS传统地图制作过程 地图简介 供无人驾驶车辆是用的电子地图，精度达到厘米级； Aopllo高精度地图教程，视屏地址：http://apollo.auto/devcenter/courselist_cn.html?target=2 格式标准 百度高精度地图使用的openDrive的格式标准，在运用到自己的无人驾驶时，做了改进，出了Aopllo openDrive...
高精度地图，从入门到入行
bjtu12213044的博客
08-29 1万+
转载自——http://www.myzaker.com/article/586c61f91bc8e0524b000006/ 咱们讲讲地图在 ADAS 实现的技术方案以及 ADASIS 的工作原理。 乘着自动驾驶的这股热风，ADAS 概念越来越为人们所熟知，ADAS 产品也越来越普及，车厂与供应商们也都脑洞大开不断研发各种新的 ADAS 产品，提供越来越安全、轻松、环保的驾驶体验。例如：ACC、...
apollo 6.0高精地图测试
09-01
Apollo 6.0高精地图测试是百度自动驾驶平台Apollo的一个重要组成部分。高精地图是指具备高精度、实时更新和多模态数据支持的地图，可以为自动驾驶车辆提供准确的定位、感知和决策信息。 在Apollo 6.0高精地图测试中，百度会对地图的准确性、数据更新速度和多模态数据的应用进行测试。首先，需要验证地图的准确性，与实际道路的情况进行比对，确保地图中的道路、交通标识、车道线等信息与实际环境相匹配。 其次，测试团队会检查地图的更新速度，保证地图中的信息能够及时反映实际道路的变化。这样才能为自动驾驶车辆提供准确的导航和决策支持，避免因道路变化而导致的潜在危险。 另外，Apollo 6.0高精地图还支持多模态数据，包括图像、激光雷达、高精度GPS等多种数据源的融合。在测试中，需要验证这些数据源的可靠性和融合算法的准确性，确保地图能够全面、准确地感知道路上的各种信息。 总结来说，Apollo 6.0高精地图测试的目标是验证地图的准确性、更新速度和多模态数据的应用。通过测试，可以确保地图为自动驾驶车辆提供精准的导航和决策信息，提高道路安全性和驾驶体验。
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