【QT+VTK 学习笔记】03:坐标系统及空间变换

前言

“VTK图形图像开发进阶_张晓东_罗火灵”的学习笔记。
东灵工作室 教程系列导航：http://blog.csdn.net/www_doling_net/article/details/8763686

学习资料

VTK8.2.0+QT5+VS2015 x86/x64 已编译第三方库以其测试DEMO:
https://download.csdn.net/download/qq_37373742/83350761?spm=1001.2014.3001.5503

VTK官网学习地址：https://vtk.org/doc/nightly/html/

坐标系统

计算机图形学里常用的坐标系统主要有4种，分别是Model坐标系统、World坐标系统、 View坐标系统和Display坐标系统。
两种表示坐标点的方式：以屏幕像素值为单位和归一 化坐标值（各坐标轴取值范围为［-1,1］） o它们之间的关系如下图所示。

不同的场景放在同一个窗口显示。
程序展示 一个窗口四个视口

程序源码

#include <QApplication>
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)

#include <vtkConeSource.h>
#include <vtkCubeSource.h>
#include <vtkCylinderSource.h>
#include <vtkSphereSource.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkSmartPointer.h>

int main()
{
    //数据模型
    vtkSmartPointer<vtkConeSource> cone = vtkSmartPointer<vtkConeSource>::New();
    vtkSmartPointer<vtkCubeSource> cube = vtkSmartPointer<vtkCubeSource>::New();
    vtkSmartPointer<vtkCylinderSource> cylinder = vtkSmartPointer<vtkCylinderSource>::New();
    vtkSmartPointer<vtkSphereSource> sphere = vtkSmartPointer<vtkSphereSource>::New();


    //VtkPolyDataMapper:: SetInputConnection (): VTK可视化线的输入数据接口，对应的输出数据可视化管道接口为GetOutputPort ();
    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> coneMapper = 	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
    coneMapper->SetInputConnection(cone->GetOutputPort());
    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> cubeMapper = 	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
    cubeMapper->SetInputConnection(cube->GetOutputPort());
    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> cylinderMapper = 	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
    cylinderMapper->SetInputConnection(cylinder->GetOutputPort());
    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> sphereMapper = 	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
    sphereMapper->SetInputConnection(sphere->GetOutputPort());

    vtkSmartPointer<vtkActor> coneActor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
    coneActor->SetMapper(coneMapper);
    vtkSmartPointer<vtkActor> cubeActor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
    cubeActor->SetMapper(cubeMapper);
    vtkSmartPointer<vtkActor> cylinderActor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
    cylinderActor->SetMapper(cylinderMapper);
    vtkSmartPointer<vtkActor> sphereActor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
    sphereActor->SetMapper(sphereMapper);


    vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer1 = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    renderer1->AddActor(coneActor);
    renderer1->SetBackground(1.0,0.0,0.0);
    renderer1->SetViewport(0.0,0.0,0.5,0.5);
    vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer2 = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    renderer2->AddActor(cubeActor);
    renderer2->SetBackground(0.0,1.0,0.0);
    renderer2->SetViewport(0.5,0.0,1.0,0.5);
    vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer3 = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    renderer3->AddActor(cylinderActor);
    renderer3->SetBackground(0.0,0.0,1.0);
    renderer3->SetViewport(0.0,0.5,0.5,1.0);
    vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer4 = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    renderer4->AddActor(sphereActor);
    renderer4->SetBackground(1.0,1.0,0.0);
    renderer4->SetViewport(0.5,0.5,1.0,1.0);

    vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renWin=vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
    renWin->AddRenderer(renderer1);
    renWin->AddRenderer(renderer2);
    renWin->AddRenderer(renderer3);
    renWin->AddRenderer(renderer4);
    renWin->SetSize( 640, 480 );
    renWin->Render();
    renWin->SetWindowName("Viewport");

    vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> interactor = vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
    interactor->SetRenderWindow(renWin);

    renWin->Render();
    interactor->Initialize();
    interactor->Start();

    return EXIT_SUCCESS;
}

vtkCoordinate
在VTK里，Model坐标系统用得比较少，其他三种坐标系统经常使用。它们之间的变换 则是由类vtkCoordinate进行管理的。根据坐标值的单位、取值范围等不同，可以将坐标系统 细分为如下几类。
• DISPLAY —— X、Y轴的坐标取值为渲染窗口的像素值。坐标原点位于渲染窗口的 左下角.这个对于VTK里的所有二维坐标系统都是一样的，且VTK里的坐标糸统中 是釆用右手坐标系。
• NORMALIZED DISPLAY —— X, Y轴坐标取值范围为［0, 1］，跟DISPLAY—样,也是定义在渲染窗口里的。
•VIEWPORT —— X、Y的坐标值定义在视口或者渲染器(Renderer)里。
•NORMALIZED VIEWPORT——X、Y坐标值定义在视口或渲染器里，取值范围为［0,1］。
•VIEW——X、Y、Z坐标值定义在相机所在的坐标系统里，取值范围为［-1, 1］, Z
停表示深度信息。
•WORLD —— X. Y. Z坐标值定义在世界坐标系统。
•USERDEFINED——用户自定义坐标系统。

vtkCoordinate可以用来表示坐标系统：其内部提供了函数接口来定义坐标系统：

SetCoordinateSystemToDispiay()
SetCoordinateSystemToNormalizedDisplay()
SetCoordinateSystemToViewport ()
SetCoordinateSystemToNormalizedViewport()
SetCoordinateSystemToView()
SetCoordinateSystemToWorld ()

另外，该类还实现这些坐标系统之间的转换,例如下述代码实现了归一化窗口坐标与窗 口坐标之间的转换:

    vtkSmartPointer<vtkCoordinate> coordinate = vtkSmartPointer<vtkCoordinate>::New();
    coordinate->SetCoordinateSystemToNormalizedDisplay(); 
    coordinate->SetValue(0.5,0.5,0);
    int* val;
    val = coordinate->GetComputedDisplayValue(renderer);

这里先调用了 SetCoordinateSystemToNormalizedDisplay。设置坐标系统为归一化窗口坐标，并设置坐标值为(0.5, 0.5,0),即屏幕的中心；然后通过函GetComputedDisplayValue()。 实现窗口坐标的转换。该类中坐标系统转换函数如下：

GctComputedWorldValue()
GetComputedViewportValue()
GetComputedDispiayValue()
GetComputedLocalDisplayValue()
GetComputedDoubleViewportValue()
GetComputedDoubleDisplayValue()
GetComputedUserDefinedValue()

空间变换

在三维空间里定义的三维模型，最后显示时都是投影到二维平面，比如在屏幕上显示。 三维到二维的投影包括透视投影(Perspective Projection)和正交投影(Orthogonal Projection)。 正交投影也叫平行投影。

VTK 里与空间变换相关的类有 vtkTransfbrm2D, vtkTransform, vtkPerspectiveTransfbrm,
vtkGeneralTransfbrm, vtkTransfbrmFiIter, vtkMatrix4X4
下面代码实现了 vtkActor对象的空间变换:

    vtkSmartPointer<vtkTransform> transform = vtkSmartPointer<vtkTransform>::New();
    transform->PostMultiply();
    transform->RotateZ(20);
    transform->Translate(100,20,100);
    cylinderActor->SetUserTransform(transform);

先定义了 vtkTransform对象，并设置使算变换矩阵。RotateZ。设置绕Z轴旋转 40° 。并使用 Translate设置平移大小为(10,0,0),最后通过 vtkActor::SetUserTransform() 方法设置户定义的变换矩阵，实现模型的空间变换。