四旋翼无人机入门基础知识 —— 硬件

四轴飞行器的基本组成

电池

聚合物锂电池单体电芯的额定电压都为3.7V
电池的保存电压：单个电芯3.8V
电池的满电电压：单个电芯4.2V

串联：容量不变，电压相加，并联：电压不变，容量相加

S：串联(series)，P：并联(parallel)

比如：6s2p的电池，意思是将6片电芯串联，再将两组串联的电池并联起来。
1s的额定电压为3.7V,那么6s就是6×3.7＝22.2V

放电

C是放电倍率，表现电池的充放电的能力高低。
例如对于5300mAh(5.3Ah)，45C的电池来说，其最大放电电流就是238.5A。

充电

给锂电池充电最好的电池容量是0.37C，就是容量的0.37倍。例如5300mAh(5.3Ah)的电池，充电电流就不能超过1.9A。过大充电速度快效果就差，充完了电池电压掉的就快。

电调

电调的全称电子调速器，英文Electronic Speed Control，简称ESC。针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据改变电压的大小来调节电机的转速，改变电流的大小来调节电机的扭力，同时带有接收反馈信号。

输入： 两根最粗的线，与电池相连
输出： 有刷两根、无刷三根，与电机连接
信号： 电调的信号与接收机连接

电调的作用将直流电改变为交流电，部分电机信号线能提供5v的供电给接收机。接收机再为舵机等控制设备供电。

电机

大小尺寸：比如2212电机，其中前两位数指的是电机定子线圈的直径，后两位是定子线圈的高度，单位是毫米。简单来说前两位数越大电机越粗，后两位越大电机越高。
KV值：比如1000kv的电机，外加1v电压，电机空转时，每分钟转1000转，2v是2000转。
大小尺寸相同的电机，kv越大，同等电压下转速越快，扭矩越小，适合带小桨；Kv越小，转速越慢，扭矩越大可以带大桨。

螺旋桨

桨经与桨距：螺旋桨的主要标注有桨经和桨距（也叫总距和螺距），一般有4位数字表示，前两位数指的是桨直径的大小，单位为英寸，后两位数指的是螺旋桨每旋转一圈上升的距离，单位是英寸。比如1555，1英寸等于2.54厘米。
多旋翼无人机上会有正桨与反桨用来抵消单个旋翼的反扭距，所以各个相邻螺旋桨的旋转方向是不一样的。
正桨—CCW—逆时针旋转 反桨—CW—顺时针旋转

参考

3分钟理解多旋翼无人机的动力系统——基础知识篇