在上一篇博文中,我们在linux中测试了Robosense 16线激光雷达。
最终我们是要实现slam功能,而slam需要的是2D激光雷达,因此我们首先需要将3D线束转换成2D线束。可以通过pointcloud_to_laserscan包实现。
1,安装pointcloud_to_laserscan包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
2,创建launch文件
cd ~/catkin_ws/src/pointcloud_to_laserscan/launch
gedit point_to_scan.launch
在打开的文本中输入如下:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
<node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
<remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
<rosparam>
# target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
transform_tolerance: 0.01
min_height: -0.4
max_height: 1.0
angle_min: -3.1415926 # -M_PI
angle_max: 3.1415926 # M_PI
angle_increment: 0.003 # 0.17degree
scan_time: 0.1
range_min: 0.2
range_max: 100
use_inf: true
inf_epsilon: 1.0
# Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
# 0 : Detect number of cores
# 1 : Single threaded
# 2->inf : Parallelism level
concurrency_level: 1
</rosparam>
</node>
</launch>
这里需要注意的是这句代码:<remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
。因为激光雷达节点发布的信息是/rslidar_points
,因此需要将pointcloud_to_laserscan
的订阅信息从默认的cloud_in
改为/rslidar_points
。
3,启动ros_rslidiar雷达驱动包和pointcloud_to_laserscan节点
雷达驱动发布三维点云数据/rsldiar_points, pointcloud_to_laserscan节点订阅后将其转换成laserscan话题/scan,两者的frame_id都是“rslidar”。
#新开一个终端,启动3d雷达驱动
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
#新开一个终端,启动pointcloud_to_laserscan节点
roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch
这时我们可以看到三维点云数据,如果想要显示二维点云,还需要在rviz中添加laserscan. 然后将topic改为/scan即可。如下图所示,白线即为二维点云图:
最后,运行rqt_graph
可以直观的显示各个节点及消息的流程图,如下:
本文参考自:https://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/81673030。