Robosense 激光雷达slam建图（2）：使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维

在上一篇博文中，我们在linux中测试了Robosense 16线激光雷达。

最终我们是要实现slam功能，而slam需要的是2D激光雷达，因此我们首先需要将3D线束转换成2D线束。可以通过pointcloud_to_laserscan包实现。

1，安装pointcloud_to_laserscan包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git

cd ~/catkin_ws
catkin_make

2，创建launch文件

cd ~/catkin_ws/src/pointcloud_to_laserscan/launch
gedit point_to_scan.launch

在打开的文本中输入如下：

<?xml version="1.0"?>

<launch>

    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">

        <remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
        
        <rosparam>
            # target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: -0.4
            max_height: 1.0

            angle_min: -3.1415926 # -M_PI
            angle_max: 3.1415926 # M_PI
            angle_increment: 0.003 # 0.17degree
            scan_time: 0.1
            range_min: 0.2
            range_max: 100
            use_inf: true
            inf_epsilon: 1.0

            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>

    </node>

</launch>

这里需要注意的是这句代码：<remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>。因为激光雷达节点发布的信息是/rslidar_points，因此需要将pointcloud_to_laserscan的订阅信息从默认的cloud_in改为/rslidar_points。

3，启动ros_rslidiar雷达驱动包和pointcloud_to_laserscan节点

雷达驱动发布三维点云数据/rsldiar_points, pointcloud_to_laserscan节点订阅后将其转换成laserscan话题/scan，两者的frame_id都是“rslidar”。

#新开一个终端，启动3d雷达驱动
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
#新开一个终端，启动pointcloud_to_laserscan节点
roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch

这时我们可以看到三维点云数据，如果想要显示二维点云，还需要在rviz中添加laserscan. 然后将topic改为/scan即可。如下图所示，白线即为二维点云图：

最后，运行rqt_graph可以直观的显示各个节点及消息的流程图，如下：

本文参考自：https://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/81673030。