本文介绍了ROS中的机器人建模，重点关注URDF统一机器人描述格式，详细解析了各类关键字，并展示了laser机器人的模型。此外，还讲解了如何使用ArbotiX进行机器人仿真，包括安装和配置ArbotiX控制器，以及通过rviz实现键盘控制机器人的运动。
1.URDF
Unified Robot Description Format（统一机器人描述格式）
#在catkin_ws中的src下创建一个机器人建模功能包
$catkin_creat_pkg mbot_description urdf xacro
#包含以下文件夹
#urdf：存放机器人模型的urdf或xacro文件
#meshes：存放urdf中引用的模型渲染文件
#launch：存放相关启动文件
#config：存放rviz的配置文件
3.1 各类关键字（截取自古月居ROS教程）
3.2 laser机器人模型
#slam要用到激光雷达，建立一个激光雷达机器人模型
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