ROS：机器人建模

最新推荐文章于 2024-04-27 13:14:57 发布
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分类专栏： ROS
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1.URDF

Unified Robot Description Format（统一机器人描述格式）

#在catkin_ws中的src下创建一个机器人建模功能包
$catkin_creat_pkg mbot_description urdf xacro
#包含以下文件夹
#urdf：存放机器人模型的urdf或xacro文件
#meshes：存放urdf中引用的模型渲染文件
#launch：存放相关启动文件
#config：存放rviz的配置文件

3.1 各类关键字（截取自古月居ROS教程）

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2 laser机器人模型

#slam要用到激光雷达，建立一个激光雷达机器人模型
<?xml version="1.0"
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sheep112358
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