一.msg文件
1.1 msg文件就是一个简单的text文件
msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下:
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
Header(包含一个timestamp和坐标系信息)
1.2 msg 里面的变量相当于结构体
msg 里面的变量相当于结构体,在一个方法里使用时,先定义一个结构体变量,比如serial2_msg = serialmsg(),
然后在使用结构体里面的变量:serial2_msg.jing_Du serial2_msg.wei_Du
二.srv文件
2.1 srv文件和msg文件很相像,包含两个部分:请求和回应
int64 A
int64 B
---
int64 sum
上面一部分为request,下面一部分为response。