RANSAC算法在点云处理中的应用——平面拟合分割

RANSAC算法在点云处理中的应用——平面拟合分割

在点云处理中，常常需要识别出其中的平面结构并进行分割，以便后续的目标检测、SLAM等应用。而RANSAC算法是一种常用的随机采样一致性算法，它可以有效地忽略掉离群点的干扰，从而实现对平面结构的鲁棒拟合与分割。

本文将介绍如何使用pclpy库实现对点云中平面的RANSAC拟合和分割。首先需要安装依赖库：

pip install numpy
pip install pptk
pip install pclpy

接着，我们可以通过以下代码读取点云数据：

import numpy as np
import pclpy

point_cloud = pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZ(