视觉里程计1

1. 代码调试问题

• fmt问题
  确保安装了fmt

git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

在ch7的CMakeLists.txt文件里面添加如下代码

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
find_package(FMT REQUIRED)
...
target_link_libraries(pose_estimation_3d2d fmt::fmt)
...
target_link_libraries(pose_estimation_3d3d fmt::fmt)

• 命令行运行
  在build文件夹下使用./orb_cv ../1.png ../2.png

2. 学习笔记
计算相机运动
1）当相机为单目时候,只知道2D坐标，故是根据两组2D点估计相机运动，方法是对极几何

2）相机为双目、RGBD相机，或者通过某种方式得到了距离信息，故是根据两组3D点估计相机运动，方法是ICP

3）相机一组为3D，一组为2D，也就是得到了一些3D点和它们在相机的投影位置，故是一组3D和一组2D，方法是PnP

• 对极约束
  关键公式

  $$\begin{array}{r}p{}_2{}^T{K}^{-T}{t}^{\Lambda }R{K}^{-1}{p}_1=0\\ F=K^{-T}{t}^{\Lambda }R{K}^{-1}\\ E=t^{\Lambda }R\end{array}$$

  注：$F$称为基础矩阵，$E$称为本质矩阵，还有一个单应矩阵（用来描述处于共同平面上的一些点在两张图像之间的变换关系）

• PnP（Perspective-n-Point）

  有多种方法：用3对点估计位姿的P3P、直接线性变换（DLT）、EPnP（Efficient PnP）、还有万金油光束平差法（Bundle Adjustment，BA）

参考：
Ransac原理