SLAM十四讲阅读笔记-持续更

• C++
  安装库文件
  抽象类，关键字virtual等
  设计模式—工厂构建模式
  设计模式—单例模式
  智能指针
  struct 结构体

• 数学
  markdown数学符号
  图优化详细解释
  曲线拟合-图优化-g2o
  g2o顶点编程套路
  牛顿法求N方根
  梯度直观解释

• 问题
  安装Sophus出现缺少fmt
  sophus-没有那个文件或目录
  安装Pangolin出现‘No package ‘xkbcommon’ found’
  No package ‘wayland-protocols’ found
  error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope 的解决方法
  多版本OpenCV并存
  eigen fmt Sophus安装(亲测可用)

• 技巧
  Ubuntu中apt命令自动补全

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/opencv-4.5.4/build/installed -DWITH_CUDA=OFF -DBUILD_DOCS=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTS=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF ..