视觉slam第四讲-李群与李代数

• 学这个为了干嘛？
  1.为了求导用
  2.推导了罗德里格斯公式（对应一个六维向量）和类似的公式（对应一个三维向量）
• 群的定义：
  只有一个运算的集合称为群（或者说群是一种集合加上一种运算的代数结构）；李群指的是具有连续（光滑）性质的群，有$SO(3)$和$SE(3)$，它们在实数空间上是连续的
• 什么叫李代数
  每一个群都有对应的李代数，由一个集合、一个数域和一个二元运算符组成
• 李代数干了啥
  1.把旋转矩阵映射成了一个三维向量
  2.把变换矩阵映射成了一个六维向量
  
• 求导与扰动模型
  扰动的意思是什么？我的理解就是为了避免加法不封闭，下面借用知乎大佬的回答来理解这个问题。大佬回答链接